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梯度投影法应用于冗余机器人分解运动速度控制的新新方案 总被引:1,自引:0,他引:1
本文讨论分解运动速度控制框架下将梯度投影法应用于冗余机器人控制的有关问题。 相似文献
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国内外大量的运用了加重压裂液技术,它主要是针对高压井、异常高压井、异常地应力井而言的。针对此类井提出了一种新型的加重剂LHW-1,它价格便宜,溶解性好,加重效果比KCl和NaCl范围更宽,调节范围可以达到1.1-1.35g/cm^3,加重效果更好。如果需要更高密度,LHW-1与NaBr复配可以调节至更高的密度,最高可以达到1.70g/cm^3。通过LHW-1进行实验评价了压裂液各种性能,如交联时问、耐温性能、流变性能、基质渗透率伤害率、破胶性能和残渣含量的影响。 相似文献
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苏里格地区冬季气温低,压裂液结冰,不仅造成压裂液的大量浪费,而且增加施工危险系数;水平井因其液量大,压裂液结冰厚堵塞管线而不能正常施工。为了解决上述问题,将防冻剂进行筛选,从降低凝固点、压裂液冻胶性能和安全性能等3个方面选出最优的防冻剂YWJ-1。对压裂液配方进行优化,研究出了YWJ-1防冻压裂液。对防冻压裂液在抗冻性、流变性、压裂液破胶性和岩心伤害等4个方面进行评价,各项性能良好,满足现场要求。在苏里格地区的6口井应用表明,YWJ-1防冻压裂液不仅操作方便简单,而且能很好地解决水平井冬季不能施工的难题,同时杜绝了压裂液的浪费,有效降低了压裂成本,具有广阔的推广应用前景。 相似文献
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用阻尼伪逆法控制冗余度机器人的一种新方案 总被引:2,自引:1,他引:1
提出一种带次级性能指标优化的阻尼伪逆控制方案,它是通常的阻尼伪逆解的扩展形式.使用文中给出的方案和阻尼因子、优化因子选择法,冗余度机器人的灵活性有望得到更为有效地利用.基于奇异值分解(SVD)方法,还提供一种高效并行算法,以利于在实际的机器人控制系统中实施.仿真结果表明了所提方法比其它相关方法所具有的优点. 相似文献
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针对气制油合成基钻井液体系流变性的调控问题,研究了对其流变性影响的因素。实验结果表明:乳化剂应适量,不足或过量都会对体系流变性产生一定影响;有机土、增粘提切剂、油水比和温度是合成基钻井液流变性的主要影响因素。为了获得合适的流变性,一定要控制好有机土的加量,对于未加重体系,有机土加量可适当提高3%~4%(w);而对于加重体系,有机土加量应控制在1.5%~3%(w);随着合成基钻井液中含水量的增加,体系塑性粘度和动切力明显增大。增粘提切剂和温度对合成基钻井液粘切都有很大影响,增粘提切剂的加量应控制在1%以下,高温时可适当加入抗温剂。 相似文献
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以油酸和3-二甲氨基丙胺为反应物,在一定条件下通过缩合和季铵化反应合成了十八烷基酰胺丙基甜菜碱( BET-18).分别考察了反应物配比、温度及时间对缩合反应的影响,并评价了甜菜碱在不同质量分数(或pH值)盐酸体系中的增黏性能.实验结果表明,缩合反应的最佳反应条件为:3-二甲基氨基丙胺与油酸的物质的量比为1.08:1.0、反应温度为160℃、反应时间为8h;当BET- 18加量为5% (m/m)时,能使模拟酸岩反应的酸液体系表现出2次增黏的过程;在温度为80℃、剪切速率为170 s-1的条件下,pH值为3~4的BET-18残酸黏度能达到280 mPa·s.根据BET- 18清洁变黏酸液体系的变黏特性,可将其应用到碳酸岩盐基质酸化及酸压增产措施中. 相似文献
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煤层气增产VES清洁压裂液的实验研究 总被引:3,自引:2,他引:1
为了提高非常规能源煤层气的采收率,缓解能源的压力,本文以辽河阜新各矿的煤岩为对象,对伴注CO2清洁压裂液进行了实验研究。主要研究了影响泡沫体系稳定性的一些影响因素,并以水基压裂液的行业标准对该泡沫体系的主要性能进行了评价。 相似文献
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一种疏水缔合物压裂液稠化剂的室内研究 总被引:5,自引:2,他引:3
通过研究疏水基团对稠化剂的影响以及分析稠化剂对压裂液性能影响的机理,研究了一种疏水缔合物压裂液稠化剂.传统的聚合物压裂液具有不抗剪切性,而在稠化剂中引入疏水单体,由它形成的聚合物压裂液能在分子间产生具有一定强度但又可逆的物理缔合,形成三维网状结构,表现出较好的抗剪切性能.本研究利用丙烯酰胺、疏水单体N-烷基丙烯酰胺和N-乙烯吡咯环酮合成一种压裂液稠化剂.丙烯酰胺、N-烷基丙烯酰胺和N-乙烯吡咯环酮配比为(5~8):0.5:2,恒温40℃~60℃,pH值=7,反应6~8 h,引发剂配比:过硫酸铵:亚硫酸氢钠为1:2,加量为0.2%(w),单体总浓度为20%~30%.并对合成的稠化剂进行了综合性能的评价. 相似文献