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2.
针对非完整约束下质心偏移的移动机器人,提出了一种改进滑模变结构的轨迹跟踪控制方法,并通过此方法得到一种具有全局渐近稳定性的跟踪控制器。以三轮移动机器人的运动模型为基础,该跟踪控制器的设计分为两部分:第一部分是采用X方向和前向角方向同时具有虚拟反馈变量,通过Lyapunov方法对控制系统进行稳定性分析,设计出切换函数;第二部分是滑模控制器设计,采用指数趋近律,使用S型指数函数代替符号函数,减少了滑模变结构控制的抖动,由此设计出了线速度和角速度的控制律,用来渐近整定移动机器人跟踪误差,实现了对参考轨迹的全局渐近跟踪。实验结果表明:该控制律能够在极短时间内趋于稳定,其跟踪平面坐标误差和前向角误差也能在极短时间内收敛于0,并且移动机器人也能够有效地跟踪期望轨迹,其控制效果具有明显的改善,且具有很好的抗干扰性能。 相似文献
3.
4.
脲甲醛预聚合对酞菁绿G颜料微胶囊化的影响 总被引:4,自引:0,他引:4
从脲、甲醛的预聚反应条件入手,讨论了脲甲醛量比、反应介质的pH值、催化剂和反应温度对酞菁绿G颜料微胶囊化过程以及微胶囊结构、表面形态、粒径及其分布和包埋率的影响。实验结果表明,当脲甲醛量比为n(脲):n(甲醛)=1:2.0,以氢氧化钠为碱性催化剂,反应介质pH值=8.0,反应温度70℃,反应时间1小时。得到的脲-甲醛预聚物水溶性好,用原位聚合法制备微胶囊时可以避免发生微胶囊表面形态呈非球形、凹陷和开裂。在以上条件下,制得了包覆结构紧密、包埋率较高、粒径分布均匀且平均粒径为3.2μm的球形固体微胶囊。 相似文献
5.
R-tree的查询代价模型分析及算法改进 总被引:5,自引:0,他引:5
提出一个R-tree的查询代价模型(Cost Model) ,在对该模型分析的基础上,对R-tree及其变种进行了改进,形成了CR^*-tree,分别对Cost Model和CR^*-tree做了实验,结果显示该Cost Model的平均误差为12.6%,而改进后的CR^*-tree查询性能比R^*-tree提高了4.25%。 相似文献
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7.
制备了不同掺量的镍铁渣混凝土,对其抗压强度、劈裂抗拉强度、弹性模量和干燥收缩进行了测试,并使用压汞法对同配比净浆的孔结构进行了表征。结果表明,镍铁渣混凝土的抗压强度随镍铁渣掺量的提高出现先提高后下降的现象,这与孔结构变化有显著关系。当镍铁渣掺量在20%以上时,混凝土早期强度增长较为缓慢,经90 d龄期养护后基本可以弥补早期形成的强度差。镍铁渣的掺入降低了混凝土的劈裂抗拉强度,但混凝土的弹性模量提高。蒸汽养护可以一定程度激发镍铁渣的活性,但并不能弥补其取代水泥造成的强度损失。20%掺量以内的镍铁渣混凝土具有比纯水泥混凝土较小的干燥收缩,这与镍铁渣掺入后混凝土孔隙率降低、弹性模量提高等相关。 相似文献
8.
王申 《电子元器件与信息技术》2022,(11):214-217
随着经济与科技不断发展,我国互联网技术已经达到了一个新的高度。目前,人们的经济水平和生活要求得到提高之后,互联网技术也逐渐进入到了每一个家庭之中,计算机信息技术也成为每个家庭不可缺少的一部分。目前,生活的每一部分都已经离不开互联网及信息技术。而互联网在生活中地位越来越高的同时,互联网所承担的责任也就更加重大,这样一来,网络的安全问题也就引起了社会上的广泛关注。计算机信息技术作为互联网安全的保障,在互联网中发挥的作用也越来越大,本文就互联网的安全保障和应用问题作出了探讨,分析了计算机信息技术在互联网中发挥的作用。 相似文献
9.
10.
网页内容过滤技术中的特征提取 总被引:2,自引:0,他引:2
有害的网络内容日益猖獗,为封锁色情网页,论文通过统计和分析,主要从四个方面提取色情网页的特征:网页的布局,因特网内容选择平台(PICS)等级评定应用,暗示性条文和文档内容。从这四个方面的特征能几乎完全区分色情网页和非色情网页,该基本框架也适用于过滤网上除色情以外的其它不益内容。 相似文献