FCMAC控制在基于图像的机器人视觉伺服中的应用

以二自由度平面机器人为研究对象,将FCMAC控制方法应用到基于图像的机器人视觉伺服系统中.建立了系统的数学模型,并在Matlab平台上对该系统进行仿真实验.仿真结果表明,本文的控制系统对静态目标定位、对直线运动目标及曲线运动目标进行跟踪,可以获得较快的响应速度和较高的控制精度.     

基于TMS320DM642芯片的图像处理系统中质心坐标的实现

介绍TMS320DM642芯片内部结构及功能以及以它为基础开发的SEED-VPM642视频处理系统,并使用该系统进行图像处理,运用三种不同方法求取一个圆形物体的质心图像坐标,并将三种方法计算的结果与实际值进行了比较.结果表明,系统能快速进行视频处理,并具有较高的精度.     

基于模糊CMAC的三连杆机械臂的最优控制器

研究了将模糊CMAC神经网络和最优控制方法Hkamilton-Jacobi-Bellman(H-J-B)相结合来实现三连杆机械臂的最优控制策略。介绍了模糊CMAC神经网络的基本结构,基于二次最优控制信号的模糊CMAC控制器设计,推导了基于Lyapunov稳定性分析理论的神经网络自适应学习算法,并通过一个鲁棒化向量来克服系统模型中不确定项的影响,保证系统的稳定性。     

TMS320DM642芯片的图像处理系统中质心坐标的实现

介绍TMS320DM642芯片内部结构及功能以及以它为基础开发的SEED-VPM642视频处理系统，并使用该系统进行图像处理，运用三种不同方法求取一个圆形物体的质心图像坐标．并将三种方法计算的结果与实际值进行了比较。结果表明：系统能快速进行视频处理，并具有较高的精度。     

基于图像的机器人视觉伺服实验研究

以二自由度平面机器人为研究对象,组建了由两杆平面机器人、DSP图像处理系统、PMAC运动控制卡、松下交流伺服系统、工控机组成的机器人视觉伺服系统。建立了机器人视觉伺服系统的数学模型,并对基于图像的机器人视觉伺服系统进行实验研究。实现了基于圈像的机器人视觉伺服系统在具体硬件环境中的实现。     

基于F2812 DSP的机器人位置控制系统研究

为了满足机器人位置跟随精度和定位精度高的要求,建立了基于F2812 DSP的机器人位置控制系统。给出了控制系统的总体框图,分析了OSP运行的主流程,采用模糊PD控制算法进行控制。仿真试验结果表明,该系统能满足位置控制的要求。     

松下交流伺服系统与PMAC控制卡在机器人中的应用

介绍交流伺服系统的基本工作原理,介绍了松下交流伺服系统和PMAC控制卡的功能和特性,将他们融合在三关节平面机器人系统中使用.在转矩控制模式下进行实验,初步实验结果表明系统是能达到快速响应和高精度控制要求的.