基于MCS—96单片机的液压并联机器人MRACS实时并行处理

对6-DOF液压并联机器人MRACS提出了一种基于MCS-96单片机的实时并行处理方案.     

基于MCS—51单片机的液压并联机器人MRACS实时并行处理

本文对６－ＤＯＦ液压并联机器人ＭＲＡＣＳ提出了一种基于ＭＣＳ－５１单片机的实时并行处理方案。采用本方案实时并行处理ＭＲＡＣ算法可以提高系统的实时信息处理能力，进而改善系统的控制性能，文中的内容对研究其它ＭＲＡＣＳ具有参考价值。     

基于位置-动作特征的助老机器人服务对象异常行为检测

随着人口老龄化和科技的发展,助老机器人在家庭中的应用越来越广泛。除日常功能外,及时发现老年人所处异常状态进而对老年人实现即时救助,也成为助老机器人必不可少的一项重要智能。针对助老机器人服务对象异常行为发现这一重要问题,从位置、动作特征信息融合的角度对其进行研究。首先,对老年人的位置和动作特征进行提取,建立基于DAEI的动作特征模型;然后,利用SLAM地图的位置信息和动作图像局部二阶相对矩生成特征向量;最后,通过改进的FCM算法对特征向量进行聚类。实验结果表明了该方法的可行性。     

协同设计环境中任务分解与调度的研究

在协同设计环境中,为了满足快速响应,低成本和高质量产品的设计需求,进一步提高产品的设计效率,提出了两级任务分解方法和双向选择优先的任务调度策略.借助计算机支持的协同设计技术,两级任务分解在协同设计联盟的抽象层次模型的基础上,采用了基于产品结构、特征服务和子任务目标属性的任务分解方法,从而降低了任务的复杂性.在此基础上,提出了双向选择优先的任务调度策略,以优化分布合作求解问题,并进行调度策略的仿真实验.仿真结果表明了该调度策略的优越性.     

基于网格的散乱点曲面重构技术

提出一种利用网格技术实现散乱点曲面重构的方法,设计适合网格并行的松耦合分层重构算法,在此基础上研究基于Agent技术的智能任务分解机制和基于Condor-G技术的任务分配与调度策略,并搭建网格实验平台进行测试。对重构结果的分析表明,该技术可提高基于散乱点的曲面重构速度,降低应用成本。     

改进的Knockout自然景物提取算法

针对Knockout算法中颜色估计模型只适用于光滑图像的问题,提出一种新的颜色估计模型。采用区域生长法将未知区域划分为若干个子区域,以距离每一个子区域最近的前景和背景轮廓线上的点为中心做矩形块,分别计算2个矩形块内前景和背景像素点的颜色加权平均值,将其作为该子区域的前景和背景颜色分量。实验结果表明,改进后的颜色估计模型在图像边缘附近颜色相差较大的自然景物提取中有较好表现。     

并联机器人汉字球面雕刻刀路规划研究

目前，将并联机构应用于未来加工领域的研究已成为热点，并联机器人以其结构优势在高刚度、高强度和高精度等场合将得到广泛应用，但关于并联机器人在汉字雕刻领域的研究尚未展开。该文研究了并联机器人在球面雕刻汉字所遇到的若干问题，包括平面刀路向球面刀路的映射方法、圆弧插补及刀具姿态实时规划算法等，给出了算例并用实验室拥有的6—PURU并联机器人进行了验证，结果表明文中所提方法是有效和可行的，从而对扩大并联机器人的应用范围奠定了基础。     

基于轮廓波维纳滤波的图像压缩传感重构

图像压缩传感重构利用自然图像可稀疏表示的先验知识,从比奈奎斯特采样率低得多的随机投影观测值中重构原始图像.为了克服传统的压缩传感重构中正交小波方向选择性差和未利用变换系数的邻域统计特性的缺点,利用了轮廓波维纳滤波去噪算子替代迭代阈值法中的阈值算子,进而提出了基于轮廓波维纳滤波的图像压缩传感的重构算法.实验结果表明,该算法提高了重构图像的峰值信噪比和视觉效果,保护了图像的细节,加快了重构算法的收敛速度.