随动式机器人测量技术研究与应用

随动式测量机器人在三维物体表面数字化测量、工业机器人性能测试和人体运动学测量方面得到了较为广泛的应用。在介绍随动式机器人测量技术原理的基础上，对这一技术在上述几方面的研究与应用情况进行全面的综述。     

基于MC33879的电磁海流计励磁电路设计

MC33879是Freescale公司生产的8通道单8路串联开关。设计了基于MC33879的电磁海流计的励磁信号产生电路，并给出了具体的硬件电路设计和系统软件流程图。电路设计具有结构简单，易于控制的优点。     

一种新型激光三维扫描测量仪的研制

研制了一种基于测量机器人的激光三维扫描仪,介绍了系统的测量原理,根据双三角法原理推导出物体空间三维点坐标,提出了具有一定泛化能力的神经网络系统整体标定方法,并对一茶杯盖进行了实际测量实验,测量误差小于0.1mm,实验结果验证了测量原理的有效性和系统的可靠性。     

基于AD7799的热敏电阻高精度测温系统

针对海洋中投弃式仪器的快速响应高精度测温要求,提出了一种基于AD7799的热敏电阻测温设计方案.该方案采用24位△-∑高精度A/D转换器AD7799为核心部件,以高灵敏度负温度系数热敏电阻为温度传感器,MSP430单片机为MCU,实现了系统的数字化;通过多点校准插值的方法使系统获得测温高精度.经过大量实验证明该系统工作稳定,可靠性高.实验数据表明系统的分辨率超过0.001℃,测温精度可达0.02℃.     

基于六自由度机器人的航天服性能参数测试

介绍了一种基于六自由度测量机器人的航天服性能参数测试系统的测量原理，基于机器人运动学和静力学原理建立了随动式机器人和舱内航天服（IVA)三自由度手臂软关节的数学模型，分析了机器人的工作空间，有效地证明了测试原理的正确性。     

面向三维测量的随动式机器人系统设计

在介绍了一种新型随动式三维数字化测量系统工作原理、应用领域和总体构成的基础上 ,论述了随动式机器人本体结构的设计 ,建立了机器人的数学模型 ,应用FPGA(现场可编程门阵列 )实现了多路码盘信号处理的芯片化设计     

逆向工程各关键技术的研究进展

综述了国内外对逆向工程各关键技术的研究情况，主要涉及到三维数字化技术、数据预处理、网格剖分技术、三维模型重构技术，并对逆向工程技术研究目前存在的问题及发展的方向进行了讨论。     

随动式测量机器人测试系统的研制

在介绍随动式测量机器人测试系统工作原理、应用领域和总体构成的基础上，阐述机器人本体结构的设计并分析其测试空间，介绍多通道光电码盘数据采集与接口电路的研制，说明基于FPGA的多通道码盘信号处理模块和应用PCI9052实现PCI接口的设计过程。根据机器人运动学应用传统的Denavit—Hartenberg参数表示法建立了机器人的教学模型。     

基于矢量信号处理的水下目标定位和跟踪设计

通过仿真实验,提出基于矢量信号处理的水下目标定位和跟踪设计.以传统的三元对称阵和单站纯方位目标被动测距方法为基础,根据被动测向得到的目标方位信息,利用三个矢量传感器阵元组成联合测量阵,进行水下目标的被动定位和轨迹跟踪.考虑现场实际测量情况,对目标测向得到的方向信号就时间延迟进行补偿,提高了水下目标被动定位和跟踪的精度及可靠性.仿真实验说明,设计实际操作性好,能够对目标进行更加理想的跟踪定位.     

扫描式气溶胶激光雷达研制与观测研究

气溶胶在大气光学、大气辐射、大气化学、大气污染和云物理学等领域具有重要研究意义,是大气监测的重要要素。为了更好地研究大气气溶胶光学特性及其时空变化特征,山东省科学院海洋仪器仪表研究所研制了基于532 nm波长、单脉冲能量60J、可进行三维扫描测量的气溶胶激光雷达。主要介绍了激光雷达的结构设计、技术指标、探测原理、探测模式、观测实验与数据分析。通过激光雷达在青岛小麦岛海洋环境监测站的观测实验数据,分析了不同天气条件下的大气水平能见度,验证了时间-高度显示、距离-高度显示与平面-位置显示测量模式的有效性。通过多种观测模式的数据,利用Fernald方法反演了不同时刻的气溶胶消光系数,并分析了气溶胶与云光学特性的时空变化特征。探测结果表明:扫描式气溶胶激光雷达可以有效测量大气水平能见度,通过扫描系统可以获取不同方向的气溶胶性质分布特征从而扩展了其探测范围。多种探测模式相结合可以获取云、气溶胶和边界层时空变化特征。