电力铁塔高效攀爬机器人机械系统设计 与物理样机开发

采用架空高压输电线路进行电力输送是远距离输送电力的重要方式,其安全稳定运行直接影响到电力供应质量。由于传统电力检修登塔时需借助敷设于铁塔主材上的金属轨道与钢绞线防坠落保护装置或者采用双安全带交替保护方式攀登铁塔至作业位置,存在效率低下、成本较高等问题。因此本文摒弃传统的工人防坠保护方法,创造性地引入智能机器人来辅助完成临时防坠装置的安装,实现对传统防坠方式的创新应用。本文提出了用于输电铁塔挂拆临时高空防坠保护装置用的智能机器系统,能够完成从地面携带防坠落装置沿铁塔主材攀爬至作业点位置并安装防坠绳挂拆装置,基于闭链连杆结构的运动学和作业空间仿真,验证了机械结构的可行性和有效性,开发了物理样机系统并进行了作业实验,在作业人员完成检修工作后拆除防坠绳装置并返回地面,完成防坠保护绳的挂拆操作,既可以保证工作人员的安全还能提高工作效率,对于电力企业来说具有巨大的经济效益。     

陶瓷艺术的结构特征与创作过程

陶瓷绘画艺术的创作过程包涵多层次的系统结构,从而形成了陶瓷绘画艺术的结构规律.其中有表层结构与深层次结构,其直接联系到陶瓷绘画的表现手法、艺术技巧、创作规则等.     

解剖特征引导软式内镜机器人自主介入策略研究

以上消化道介入为例,在前期研制的YunSRobot内镜机器人平台上开展软式内镜自主介入策略研究.基于Faster-RCNN算法和数学形态学图像处理方法从镜下图像中提取消化道解剖特征,并设计自主化镜体操控和弯曲定向策略实现内镜在上消化道中的自主介入.在高仿真度的上消化道模型中开展了对照实验,结果表明本文方法的介入成功率为100％.与非专业人员主从介入相比,平均耗时从262.01 s降低到197 s,介入力的最大值从11.8 N降到9.6 N.与专业人员主从介入相比,介入力最大值基本一致,仅多耗时34.33 s.本文提出的自主化介入策略可以拓展到呼吸道、尿道等其他腔道的软式内镜介入.     

基于EDA和回译的导游投诉文本混合增强方法

近年来,使用机器学习算法从导游投诉文本数据中识别出导游违规行为,辅助旅游监管人员工作,为旅游监管提供依据,成为一个必然趋势。然而导游投诉文本存在着语料单一、难以获取等困难,如何对这些导游投诉文本进行文本增强以满足导游违规行为识别需要,是一个迫切需要解决的问题。针对这一问题,提出了一种基于EDA(easy data augmentation)和回译的导游投诉文本混合增强方法。从EDA和回译两个角度对导游投诉文本进行增强,将两种方法返回的增强投诉语料进行混合,得到最终的增强文本;并将该方法在实际的导游违规行为识别系统中进行了应用与验证。通过大量实验对该方法与传统的EDA文本增强方法、回译文本增强方法进行了分析与对比,实验数据表明,基于EDA和回译的导游投诉文本混合增强方法相对于其他两种传统文本增强方法具有更高的准确率和更优秀的文本增强效果,应用在实际的导游违规行为识别系统中得到了87.54%的准确率,相比原始数据集准确率提升了7.4%。     

基于粒子滤波的移动物体定位和追踪算法

提出一种基于粒子滤波的目标定位算法PFTL(particle filter based target localization)以及一种基于网络覆盖问题的节点组织策略SAC(sampling aware tracking cluster formation).PFTL 的基本思想是,采用一系列带权粒子(weighted particles)来预测移动物体位置的后验分布空间,每个新时刻根据传感器的测量数据来权衡和定位目标.PFTL 通过引入误差容忍(error tolerant)的方式来存储和发送目标位置数据,使汇聚点关于物体位置信息的数据误差在一个可控的范围内,进而极大地减少网络通信负荷.SAC基于传感器采样离散化的特点来制订数据融合策略,并以最大化覆盖物体运动轨的方式动态地选取节点和进行节点簇的有效组织.模拟实验结果表明,与现有的几种定位算法和追踪协议相比,结合PFTL 算法和SAC 策略能够以较小的代价取得更好的定位效果和网络负载均衡,进而延长网络寿命.     

改进CamShift算法的眼动跟踪方法

针对CamShift跟踪算法仅采用颜色特征,在存在颜色相近干扰目标、头部快速运动或者虹膜发生形变等情况易发生眼动跟踪不准确或失败等问题,提出一种基于改进CamShift算法的眼动跟踪方法。在CamShift算法中,计算边缘直方图分布,在颜色特征基础上融合边缘特征,同时通过分析饱和度分量抑制噪声影响,并利用基于边缘特征的自定义方法判断虹膜是否发生形变。当发生形变时,自动更新模板,根据历史运动轨迹预测虹膜中心。实验表明,该方法能有效改善眼动跟踪性能,且定位虹膜精确、错误率低、速度快,预测虹膜中心与实际虹膜中心相差极小,达到了准确性、鲁棒性和实时性的要求。     

基于 PROTEUS 和 MDK 的嵌入式虚拟实验室构建

为有效降低电子信息类专业嵌入式技术实验室的建设成本和周期,本文提出一种基于PROTEUS和MDK软件 结合的嵌入式技术虚拟实验室的构建方法,通过PROTEUS的嵌入式硬件系统设计和MDK中嵌入式软件开发,以及二 者之间的联合调试得到了嵌入式技术虚拟实验室的构建过程和步骤,最后以LPC2124/ARM7系列芯片为例进行流水 灯实验的联合仿真,获得了较直观的实验效果。通过虚拟实验室的构建不仅节省了物理成本,而且对于电子信息 类相关专业学生的开放式学习及兴趣的提升起到有力的推动作用。     

基于组合赋权的数控机床精度模糊评价

针对数控机床精度评价时主观权重人为因素强、客观权重过于依赖样本的问题,提出一种基于组合赋权的模糊评价法。该方法将基于序关系分析法的主观权重和熵值法的客观权重进行组合,并结合层次分析法构建目标权重矢量,然后通过建立机床各评价指标的判断矩阵,利用模糊综合评价法获得机床精度综合评价结果。文章以数控龙门铣床为例验证了该方法的合理性和可行性。该方法可为数控机床的选用提供依据,也可为机床性能的改进和提高提供参考。     

创新环境培育的“五力模型”及宁波启发——宁波建设创新型城市的调研思考

梳理文献材料,结合国内外区域创新先进案例和实践经验,提出城市培育创新环境的"五力模型"。根据模型内容设计调查问卷,从科技创新主体——企业和人才的视角,调研宁波创新环境的现状与特点,以模型和调研结论为基础,提出宁波建设创新城市的政策建议。