基于改进珊瑚礁算法的机械臂快速逆解分析北大核心

针对结构复杂、自由度高的冗余机械臂逆运动学求解困难的问题,提出一种基于经验进化的珊瑚礁优化算法(EECRO)。首先,基于7自由度机械臂的正运动学分析建立了基于位置误差的优化模型;其次,使用PSO算法的学习进化策略代替CRO中的交叉变异,同时引入种群入侵策略以提高种群多样性,并将概率毁灭策略改为条件毁灭策略以保证具有足够的求解精度;然后,通过基准测试函数验证了所提算法具有良好的收敛速度和精度;最后,使用所提方法对给定轨迹点进行了逆运动学求解实验。结果表明,使用EECRO算法的求解的逆运动学精度更高、求解速度更快,与CRO算法相比精度提高了10个数量级以上,不仅扩展了CRO算法的应用范围,同时也为逆运动学数值解问题求解提供了新方法。     

扬州西方寺明代大殿的地方做法

扬州西方寺明代大殿的地方做法孙世同，潘德华扬州驼岭巷内的西方寺，是扬州八大名刹之一。《清嘉靖维扬志》载：“唐初，于庵前掘得石佛三尊，唐太宗闻事，特敕赐‘西方禅寺’额，后圮。”明洪武五年（公元１３７２年）僧人普得重建。明永乐至清道光其间曾多次修茸，咸丰...     

关于清《工程做法》斗科部分的若干问题探讨（四）

第三部分　关于“斗科斗口一寸至六寸尺寸” (卷三十至四十 )(之二 )单翘重昂 :平身科 :斗口一寸至六寸 :“蚂蚱头一件”长度尺寸有误 ,更正如下 :斗口一寸 :“长二尺一寸六分”应为二尺二寸一分五厘。斗口一寸五分 :“长三尺二寸四分”应为三尺三寸二分二厘五毫。斗口二寸 :“     

采用离子注入N~+层和质子隔离的12GHz 200mW功率GaAs MESFET

本文报导了采用质子隔离和Si~+离子注入N~+接触层技术,提高了功率GaAa MESFET的微波性能和可靠性.已经制成栅长1μm,总栅宽600μm的GaAs功率MESFET,12GHz下最大输出功率210mW,经严格考核表明器件具有较高的可靠性.     

扬州吴道台宅第构架与修缮

吴道台宅第，坐落在扬州市区北河下，今泰州路45号市第一人民医院内。宅主吴引孙（1851—1920年）字茨甫。祖籍安徽歙县，后改籍仪征，居扬州。历官浙江宁绍道台、广东按察使、署理新疆巡抚、浙江布政史等职。家富藏书，自亦喜购置传刻，凡元明刊本，旧家善本及寻常坊本、殿刻、局刻，均在收藏之列，意在求备。所得计8020种、247759卷，于宅中建“测海楼”度藏之。光绪二十一年（1895年）刊所著《崇实书院课艺》6卷；二十二年刊所辑《有福读书堂丛刻》，收书17种、36卷；宣统二年（1910年）刊所编《测海楼藏书目录》12卷。     

新型硅能蓄电池性能的试验研究

本文对新型硅能蓄电池进行了试验研究，通过对阀控式密封免维护硅能蓄电池与阀控式密封免维护铅酸蓄电池进行了对比试验，进行了蓄电池的自放电特性、大电流放电特性、快速充电特性、电压恢复特性、温升特性、内阻特性对比试验，本文对试验结果进行了较详细的分析研究，硅能蓄电池在各方面均优于铅酸蓄电池，解决了长期以来铅酸蓄电池的“热失效”问题。试验结果分析表明：硅能蓄电池的总体性能明显优于铅酸蓄电池。本文也为用户合理地选用硅能蓄电池提供了真实的试验数据。     

林散之故居笔塔设计

<正>林散之先生是当代书法家、画家、诗人。先生生而耳聋,恒默然,近于痴。号称诗、书、画三痴。先生人重其才,更为其品。为广其学,至上海入黄宾虹先生之室,得"五笔七墨"之秘。1962年林散之先生为江苏     

扬州大明寺栖灵塔设计

扬州大明寺栖灵塔设计潘德华扬州大明寺为东南名刹，初建于南朝刘宋大明年间，迄今已有一千五百余年。隋仁寿元年（公元６０１年），隋文帝扬坚六十寿辰，他下诏在全国三十个州建三十座佛塔，以供舍利；栖灵塔是其中最峻峙的一座。唐会昌三年（公元８４３年），塔毁。大明...