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针对视觉惯性组合导航系统中微惯性器件精度偏低,以及足部惯性导航系统航向角误差可观测性差的问题,研究了一种基于上述两种系统的信息双向融合的导航定位方案. 该方法的系统结构由安装于双足步行机器人躯干部分的惯性导航系统和安装于其足部惯性导航系统两部分组成. 惯性导航系统通过视觉同时定位与地图构建数据融合方法可以获得相对准确的航向角,足部惯性导航系统利用零速修正后的位置信息实时修正惯性导航系统中的低精度惯性器件误差,从而构建视觉与惯性信息双向融合的组合导航系统结构. 实验结果表明,该组合导航方案可以有效提高双足步行机器人的航向精度和定位精度. 相似文献
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通过土柱实验研究磷石膏改良剂对赤泥盐碱性和团聚体稳定性的影响.结果显示:随着淋溶时间的延长,赤泥渗滤液中盐碱性离子浓度降低,而24SO-浓度增加;与对照组相比,添加磷石膏可显著降低赤泥中pH、电导率、可交换钠百分比、钠吸收比和交换态Na+含量;对照组和磷石膏改良赤泥团聚体的平均颗粒尺寸分别为155和193 nm.同时,... 相似文献
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基于可调谐光纤环形镜滤波器的多波长布里渊掺铒光纤激光器 总被引:7,自引:7,他引:0
通过使用非线性放大的光纤环形 镜滤波器(AFLMF),构造了一种新颖的多波长布里渊掺铒光纤激光器(E DFL)线形结构。非线性AFLMF由掺铒光纤放大器(EDFA,由980n m泵浦抽运 一段EDF构成)、偏振控制器(PC)和耦合器构成,减少了腔内基于波长的损耗,并且能够灵 活地控制反射 光以及激光腔内输入和输出光的强度。在布里渊泵浦功率为25mW、 980nm泵浦功率为200mW时,获得了波 长间隔为0.08nm的14个波长的激光输出以及50nm的可调谐范围。通过调节980nm抽运光功率、PC以及布里渊泵浦光波长,实现了可调谐的多波长输出。研究 了980nm抽运光功率以及PC对斯托克斯光波数的影响。 相似文献
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用溶液聚合法合成了具有低表面能的含氟无规共聚物,即聚[2-(全氟辛基)乙基甲基丙烯酸酯-r-3-(丙烯酰氧基)丙基三甲氧基硅烷][P(FOEMA-r-APTMS)]以及聚[2-(全氟辛基)乙基甲基丙烯酸酯-r-甲基丙烯酰氧基丙基三乙氧基硅烷][P(FOEMA-r-MPTES)]。它们被配制成不同质量浓度的溶液并喷涂到玻璃表面制备成抗污涂层。利用FTIR、1HNMR表征了聚合物的化学结构,利用耐磨仪、接触角测试仪、原子力显微镜(AFM),考察了单体种类和物质的量比、聚合物溶液质量浓度以及处理湿度对涂层性能的影响。结果表明,P(FOEMA-rMPTES)和P(FOEMA-r-APTMS)涂层在摩擦200次后,前者的水接触角比后者要高约30°,含氟单体与含硅单体最佳投料物质的量比为1.5,聚合物质量浓度为10 g/L时,处理湿度为60%时,涂层疏水性最好且有较好的抗污垢性能,而且涂层的透明度在95%以上和耐磨次数达200次。 相似文献
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广州市设计院在2007年度广东省优秀工程勘察设计评选活动中.共有11项优秀工程勘察设计项目获奖,具体获奖情况如下: 相似文献
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本文针对当前制造企业产品全生命周期数据贯通传统集成方法的问题,提出了基于大数据和数据湖技术建立企业数据中台,统一企业数据标准和存储处理,并对外提供数据高效服务,最终实现企业数据驱动决策。 相似文献
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分析我国交通建筑的特点 总被引:2,自引:1,他引:1
详细介绍了我国交通建筑的发展历程,并列举了一系列交通建筑实例对交通建筑的特点进行了分析,指出21世纪的交通建筑应遵循以人为本的设计理念,同时它应是与环境、生态、文化完美和谐统一的产物。 相似文献