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本文针对传统蚁群算法局部早熟等问题对算法进行了改进,并对无人机路径规划及重规划多条件约束问题进行了研究,提高蚁群算法航迹规划计算速度及全局性来满足实时蚁群算法航迹规划要求。文章针对传统蚁群算法的早熟问题采用全局与局部信息素互补衰减法,来高效完成蚁群算法寻优问题,并当无人机偏离航线时能及时根据无人机所在位置重新规划。通过实验结果得出蚁群算法具有快速的计算能力,能在短时间内对更改的路径进行响应,完成无人机自校正航迹规划。 相似文献
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为了快速测定树障环境下的任意多边形的面积,提出了基于多旋翼无人机GPS坐标计算的树障面积快速测定法。该方法通过无人机定位取点并选取待测区域外任意一点与多边形各顶点相连接形成多个三角形来计算任意多边形的面积,并在此基础上开发出了一款面积测量软件——无人机面积测量软件1.0。实地面积测量结果表明,该方法能够快速的对指定区域进行面积测量且相对误差精度可达到95%以上。 相似文献
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为了检测传输线图像中的绝缘体缺陷,采用SSD(Single Shot MultiBox Detector)卷积神经网络方法检测图像目标。首先,扩展了数据集,采用裁剪和旋转等预处理,提高了网络检测的泛化能力,实现了图像的标注。其次,以ResNet网络替代SSD结构中原有的VGGNet,从而使网络的特征提取能力增强。最后,通过卷积神经网络检测出的绝缘子位置和绝缘子缺陷位置进行重叠面积计算,确定绝缘子缺陷位置。该方法在Caffe深度学习框架下实现了数据预处理,网络模型训练和目标检测的功能,并且实现了对当前自制数据高检测精度和高置信度。 相似文献
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针对传统固定翼无人机PID控制器比例、积分和微分参数调节控制精度低,响应速度慢,难以得到最优线性PID参数组合等问题。本文利用蚁群算法寻优搜索对传统PID控制器进行改进,本文将PID参数寻优过程转化为多约束条件组合优化问题,并通过蚁群算法针对PID参数整定多次迭代来进行搜索最优数值路径来更加快速,精确的优化PID线性组合参数值,提高对固定翼的精确PID参数控制。 相似文献
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局部异常温升会对复合绝缘子的绝缘性能造成不可逆转的伤害,严重威胁电网的安全运行,近年来复合绝缘子异常温升缺陷逐渐凸显且呈现越来越严重的趋势.针对±800 kV楚穗直流输电线路在线运行复合绝缘子的异常温升情况,利用红外测温技术和扫描电子显微镜法对复合绝缘子异常温升缺陷进行全面深入研究,发现造成楚穗直流线路复合绝缘子异常温升的主导原因为绝缘子的内部缺陷.依据复合绝缘子局部异常温升的不同形态将其划分成不同温升类型,在研究复合绝缘子局部异常温升状态、温升类型与缺陷等级关系的基础上,提出将复合绝缘子温升缺陷划分为轻度、一般、中度、严重和紧急共五类不同缺陷等级,并针对性的制定了运维检修策略,为楚穗直流复合绝缘子的在线监测与精细化运维提供了可靠的辅助决策. 相似文献
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