刚体连杆电驱动机器人的分散鲁棒跟踪控制

该文针对不确定刚体连杆电驱动机器人的跟踪控制问题，提出了一种新的分散控制器设计方法：首先设计标称控制器使标称闭环系统具有理想的跟踪性能；然后设计鲁棒补偿器以抑制非线性耦合、关节摩擦、参数不确定性和外扰等因素的影响。理论分析及仿真结果表明，在具有足够带宽的情况下，不需要测量电枢电流，该控制器可以保证跟踪误差局部终值有界，并具有可在线调整的特点。     

多维分段广义正交多项式算子及其在分布参数系统辨识中的应用

在一维分段广义正交多项式的基础上，提出多维分段广义正交多项式及其相应的正交多项式算子的定义，总结归纳了多维分段广义正交多项式算子的基本性质和主要运算规则，并将二维分段广义正交多项式算子法应用于一类非线性分布参数系统的辨识，数值算例表明，即使在存在量测噪声的情况下，使用较小的分段数和正交基项数也能得到较好的辨识效果。     

基于参考模型的超声电机模糊自适应控制

针对由日本新生公司生产的USR系列超声电机构成的速度伺服系统提出了一种新的控制方案——基于参考模型的模糊自适应控制。该控制器由参考模型、PI控制器、模糊自适应调节器构成,PI控制器的比例系数的增量△Kp和积分系数的增量△Ki根据模糊自适应调节器模糊推理的结果确定,使得控制器的参数能够随着被控对象参数的变化而改变,从而保证系统的响应跟踪参考模型的输出响应。实验结果表明该控制方案优于一般的PI控制器和模糊PI控制器,并且简单易行,通用性强。     

行波型超声马达的数学模型

简介了超声马达的结构和工作原理,针对超声马达结构特殊、机理复杂的特点,从控制的角度出发,采用系统辨识的方法,建立了行波型超声马达的三种数学模型,实验结果证实了模型的有效性。     

超声马达数学建模研究现状与展望

简介了超声马达的结构和工作原理,对近年来超声马达数学建模的主要方法,包括等效电路建模、理论分析建模和辨识建模等方法,作了系统介绍和评述,并指出了超声马达数学建模研究的发展方向。     

基于SERCOS总线的两足步行机器人分布式运动控制系统

本文介绍两足步行机器人运动控制系统结构的新发展,并介绍一种适于多轴运动控制 的通信系统——SERCOS总线,它的通信速率高,实时性和确定性好,很适合机器人各关节的 协调运动控制,便于构成分布式的机器人控制系统结构．文中讨论了基于SERCOS总线的两足 步行机器人控制系统结构设计,并分析了其优点．     

采用自校正模糊PI控制的超声波电机速度控制

针对超声波电机构成的速度伺服系统采用了一种新的控制方案－自校正模糊PI控制，该控制器由模糊控制环节，PI控制器，自校正环节构成。PI控制器的比例增益Kp和积分增益Kl由模糊控制规则确定，并且通过修正因子在自校正来优化模糊控制规则，实验结果表明该控制方案效果好，简单易行，通用性强。     

一种准全向超声收发装置

根据超声探头的声场特性,设计制作了一种准全向超声收发装置.该装置主要通过对13个TC40-16TR超声探头组成的三维阵列的结构设计,再辅以多通道同步发射、多通道抢答接收电路,实现准全向测距,为实现对近地面的飞行目标的定位提供了方便可行的测距装置解决方案.实验结果表明,该装置能够实现对半径为15 m的半球空间的可靠全向测距,测距标准差在5 mm以内.     

四旋翼无人直升机鲁棒飞行控制

讨论了四旋翼无人直升机的飞行控制问题,提出了一种鲁棒控制器设计方法.该控制器由内环姿态控制器和外环位置控制器两部分组成,姿态控制器采用基于信号补偿的鲁棒控制方法,位置控制器由经典的PD控制实现.将该控制器用于实验室自主研制的四旋翼无人直升机系统,实现了室内悬停飞行.实验结果验证了该控制方法的有效性.     

半导体制冷器的模型辨识与温度控制

讨论了一种半导体制冷器温度控制系统的建模与控制方法。利用传热学理论和模型辨识方法得到了该制冷器的线性化模型,该模型的参数随工作点的变化而明显变化。基于该模型,设计了一种抗积分饱和的PI控制器,并利用数据采集卡及LabVIEW编程予以实现。实验结果表明,在不同的工作条件下,该控制系统的冷块控温效果均很好,阶跃响应的静态误差及热扰动作用下的温度波动均小于0.07 ℃,能够实现高精度的温度控制。