轮腿式壁面清洗机器人真空耦合传递系统研究

针对轮腿式壁面清洗机器人作业时对吸附力的要求以及吸附系统部分组件相对机器人本体旋转的问题,采用模块化设计方法,研究了真空耦合传递系统,分析了其构成与负压同步分配器截面形状。为满足相对机器人静止的真空发生器和转动吸盘的连接要求,根据分配头不同截面形状提出负压同步分配器3种方案,并分析了分别采用不同方案的机器人特性。研究结果为机器人在平直壁面、球形或柱形等曲面上的可靠吸附与运动提供基础和保证。     

基于机器视觉的高精度工业尺寸测量系统研究

针对工业中高精度三维尺寸的测量要求,提出并设计了一种基于棱镜与多个工业智能相机的三维尺寸测量系统,它主要由机架、相机支撑架、3个工业智能相机、带有标记点的工件定位座、棱镜、气缸、可编程控制器、工控机组成。3个工业智能相机、可编程控制器均与工控机相连,工控机负责整个系统的数据采集、处理、结果判断与存储。该测量系统自动化程度高、成本较低、测量速度快,测量精度可达士0．03mm,可部分取代三坐标测量机在工业高精度尺寸测量中的应用。     

基于模糊算法的水下机器人路径规划研究

针对水下机器人的工作环境的复杂性与不确定性,为了提高自主式水下机器人与外部环境交互及自主航行的能力,结合视线导航原理与模糊控制算法,提出一种未知环境下水下机器人的局部路径规划策略,可实现机器人的实时避障功能。利用测距声呐、短基线系统对环境进行探测,得到一定范围内的障碍物与目标信息,通过模糊控制器实时调整水下机器人的运动偏转角度,有效地避开障碍物,达到预定目标点。最后通过MATLAB进行仿真,构建一个仿真实验平台,交互式设置障碍物的数量、大小、形状、位置等初始信息,机器人运用该算法在多障碍物、不同路障环境下,都能较好地实现机器人避障,验证了算法的有效性。     

流化床微观混合过程的定量评价

将离散单元法与计算流体力学相结合,对流化床内物料微观混合过程进行了研究.给出了在水平布风板均匀布风、倾斜布风板非均匀布风两种情况下的示踪颗粒场变化过程,并引入Ashton指数,以定量描述混合发展程度.模拟结果表明:在均匀布风情况下,床内气泡横向运动受到限制,横向混合以扩散方式为主;而对于非均匀布风流化床,床内存在较大的横向颗粒浓度梯度,初始阶段对流混合作用起主要作用,且混合速度较为迅速;随后局部剪切作用使混合进一步细化.     

基于轮廓特征点最大互信息的多模态医学图像配准

提出了一种基于轮廓特征点最大互信息的多模态医学图像配准方法,并将粒子群优化算法(PSO)和Powell算法相结合以一种组合的全局优化算法(PPSO)来求取最优配准变换参数.实验结果表明,该方法具有配准精度高、速度快、鲁棒性强等特点,是一种有效地全自动配准方法.     

一种基于多尺度卷积神经网络和分类统计的图像去雾霾方法

传统的去雾霾方法会导致天空、白云和明亮区域内的颜色失真。为了解决以上问题,提出了一种基于多尺度卷积神经网络和分类统计的去除图像雾霾的方法。首先用多尺度卷积神经网络估计图像的透射率,其次对所估计的透射率进行分类统计以确定在暗通道内天空、白云和明亮区域的像素值,最后通过低通高斯滤波器平滑图像场景的辐射度,得到恢复的无雾霾图像。实验结果表明,采用提出的方法对图像去雾霾后明亮区域内的颜色不会失真,且保留了图像的自然外观,对合成图像和真实图像均有较好的去雾霾效果。     

基于局部模式的癫痫脑电信号自动分类方法

为有效地检测脑电图(EEG)中的癫痫信号,设计一维局部三值模式(1D-LTP)算子提取信号特征,并结合主成分分析(PCA)和极限学习机(ELM)对特征进行分类。通过1D-LTP算子计算信号点的顶层模式和底层模式下的特征变换码以准确滤除干扰信号,并对变换码直方图PCA降维后采用ELM进行分类,以10折交叉验证评估分类性能。实验结果表明,该方法能有效识别在癫痫发作期的EEG信号,其准确率可达99.79%。     

高温沉降炉内烟煤快速裂解特性实验研究

采用高温沉降炉、结合残焦工业分析与气相色谱仪测试实验分别研究了N2,81.2%N2/18.8%CO2(体积分数)、79.4%N2/18.8%CO2/1.8%O2(体积分数)3种气氛下神木烟煤快速裂解特性。研究发现,与煤粉处于堆积态的慢速热解不同,快速热解时纯N2气氛下H2释放量明显高于另外2种气氛;而在较短停留时间0.3 s内,CH4,C2H6,C3H8等主要轻质碳氢化合物,以及C1至C6的气态碳氢化合物总释放量均以81.2%N2/18.8%CO2气氛下最高;随停留时间继续延长,纯N2气氛下C1至C6的气态碳氢化合物总释放量开始明显高于另外2种气氛。3种反应气氛下气态碳氢化合物释放量随停留时间延长均未呈现单调上升规律。