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1.
Yingcai Bi Menglu Lan Jiaxin Li Shupeng Lai Ben M. Chen 《Asian journal of control》2019,21(4):1732-1744
Micro Aerial Vehicles (MAVs) have great potentials to be applied for indoor search and rescue missions. In this paper, we propose a modular lightweight design of an autonomous MAV with integrated hardware and software. The MAV is equipped with the 2D laser scanner, camera, mission computer and flight controller, running all the computation onboard in real time. The onboard perception system includes a laser‐based SLAM module and a custom‐designed visual detection module. A dual Kalman filter design provides robust state estimation by multiple sensor fusion. Specifically, the fusion module provides robust altitude measurement in the circumstance of surface changing. In addition, indoor‐outdoor transition is explicitly handled by the fusion module. In order to efficiently navigate through obstacles and adapt to multiple tasks, a task tree‐based mission planning method is seamlessly integrated with path planning and control modules. The MAV is capable of searching and rescuing victims from unknown indoor environments effectively. It was validated by our award‐winning performance at the 2017 International Micro Air Vehicle Competition (IMAV 2017), held in Toulouse, France. The performance video is available on https://youtu.be/8H19ppS_VXM . 相似文献
2.
Isopimaric acid is a typical rosin compound and can account for 30% of the total mass of slash pine rosin. The molecular structure of isopimaric acid derivatives features an unsaturated double bond at the C13 position, opening up the possibility of their industrial polymerization. In this study, isopimaric acid (95.4%), methyl isopimarate (99.5%), and allyl isopimarate (95.1%) were prepared as highly pure monomers. New experimental results are presented and mechanisms based on the investigation of free-radical polymerization under UV irradiation are proposed. New rosin monomers for potential value-added utilization of woody biomass are also identified. © 2019 Wiley Periodicals, Inc. J. Appl. Polym. Sci. 2019 , 136, 47817. 相似文献
3.
以丙烯腈和苯甲醇为原料,浓硫酸作催化剂,合成了N-苄基丙烯酰胺(N-BAA)。考察了反应温度、反应时间和催化剂用量等因素对产物收率的影响,得出了最佳反应条件:n(丙烯腈):n(苯甲醇):n(浓硫酸)=3:1:1.2,反应时间3h,反应温度60℃。在最佳条件下,N-BAA的收率可达92%。每100g粗产物用10%氢氧化钠溶液提纯,精制产物纯度可达99.80%,熔点为64~65℃。通过红外光谱对产物结构进行了表征。 相似文献
4.
5.
6.
研究了基于EDGE系统接收机中信道估计的实现方案,并对算法的各项性能做出评估。首先论述了算法的采用及其理论依据。接着,说明了信道预估计的原理及方法。最后,针对MAT-LAB及 DSP上的仿真结果,比较了各项系数对于系统性能改善所具有的影响和作用,对系统特性作了较为详细的分析总结。 相似文献
7.
以葛洲坝水力发电厂主要自动化技术应用与设备改造为线索,重点回顾 了该厂实现计算机实时监控、全面提高综合自动化水平的历程;全面总结了该厂为实现“无 人值班”(少人值守)而进行的自动化设备换型改造情况和自动化新技术的应用情况;简要 阐述了自动化技术应用给该厂在运行和管理方面带来的深刻变化;展望了该厂未来自动化技 术应用的前景。 相似文献
8.
Group-blind multiuser detectors for uplink code-division multiple-access (CDMA) were recently developed by Wang and Host-Madsen. These detectors make use of the spreading sequences of known users to construct a group constraint to suppress the intracell interference. However, such techniques demand the estimation of the multipath channels and the delays of the known users. In this paper, several improved blind linear detectors are developed for CDMA in fading multipath channels. The proposed detectors utilize the correlation information between consecutively received signals to generate the corresponding group constraint. It is shown that by incorporating this group constraint, the proposed detectors can provide different performance gains in both uplink and downlink environments. Compared with the previously reported group-blind detectors, our new methods only need to estimate the multipath channel of the desired user and do not require the channel estimation of other users. Simulation results demonstrate that the proposed detectors outperform the conventional blind linear multiuser detectors. 相似文献
9.
变频器在暖通空调行业中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
本文提出中央空调系统的一种变频调速改造方案,介绍了该系统的结构组成及运行原理,对系统各部分的作用进行了讨论。 相似文献
10.
塔顶放大器在移动通信领域有较为广泛的应用,它通过降低(改善)等效接收噪声系数,从而提高上行接收灵敏度。本文将简要介绍塔顶放大器的应用和提高接收机灵敏度的计算。 相似文献