基于软件总线的星载系统软件结构的研究与设计

针对目前国内外星载系统软件可重构性较差的问题，提出了一种基于软件总线的星载系统软件结构。首先，介绍了软件总线和软构件的结构。其次，阐述了星载实时多任务操作系统中混合任务调度算法的设计。最后，对这个混合任务调度算法的正确性给出了证明。     

基于VR的空间机器人遥控操作仿真的研究

在分析现有遥控操作系统存在问题的基础上,提出了修正的人在回路中的传真方案,并指出该方案要解决的三个关键技术：虚拟环境建模技术、校准处理技术及人－机接口技术。重点讨论空间机器人虚拟环境的建模技术及六自由度空间球的人－机接口技术。并给出了在三维空间球遥控下的空间机器人仿真结果。     

一种定义于伽罗瓦域的信号函数

信号监控是一种有效的控制流错误检测技术,采用不同的信号函数所引起的性能开销和存储器开销差别很大,为了降低开销,提出了一种新的用于控制流错误检测的信号函数,该信号函数定义于伽罗瓦域中,给发配状态代码和计算状态信号的算法,该算法不是用穷尽搜索的方法而是通过矩阵给状态赋值,在该算法中,对的信号函数只需实现为一维表格,其开比以前的信号函数你 给出了在保证错误检测延迟一定的条件下进上步降低开销的方法,该函数     

基于增扩虚拟现实的空间机器人遥控系统及其仿真􀀁

虚拟现实技术作为一种全新的人机接口技术,它在空间机器人中的应用日益受到人们的普遍关注．本文研究了一种基于增扩虚拟现实的空间机器人遥控及其仿真,首先讨论了该系统的构成,其次重点介绍了它所涉及的关键技术及其主要研究内容,最后进行了仿真研究．     

非均匀抽样网格简化

提出了一种考虑视点空间中某些重要视点的非均匀抽样网格简化的新方法,是在借鉴了Garland-Heckbert方法的基础上提出的,是一种考虑外观相似性的简化算法。给出并证明了两个判定边界的定理,为抽样提供了理论依据。在简化过程中,该算法通过采用视点空间中某些重要视点对模型进行抽样,使抽中的顶点对（轮廓附近的顶点对）得到适当保护。该算法除具有Garland-Heckbert方法的长处外,还可以在三角面片数较少的情况下（50多个三角面片）,尽可能保持模型的重要外观特征,给出了计算0－1图像的外观相似性误差的公式,通过该公式对简化结果进行比较,证明提出的简化算法对保持模型的外观特征是行之有效的。最后对该算法的时间和空间复杂性进行了分析。     

直接自适应控制律的输人/输出稳定性分析

1.引言 一般地说,在控制系统模型未知的情况下,已有的理论方法不可避免地存在建模这一关键棘手的问题.本文基于小增益定理[1],给出文献[2～4]中直接自适应控制律的输入/输出稳定性充分条件,该条件弱于文献[5]中的条件,更具实用性.首先给出以下有关定义:定义1.对于正数p∈[1,∞),元素为可测函数f(@),且满足的空间,称为lp空间.当函数f(t)∈lp时,P∈[1,∞)有但一般的控制系统,其中发生的过程未必都有这种渐近性质,控制的目的往往是使发散的过程变成收敛的过程,这样,不可能一开始假定系统中所有过程都属于lp,因此引入函数截取概念.     

基于检测点设置依赖图和属性表的卷回恢复算法

为了解决检测点设置过程中的Domino效应问题及卷回恢复过程中的活锁问题,并最大限度地减小时间开销,提出了基于检测点设置依赖图和属性表的卷回恢复算法。同以前的算法相比较,该算法一方面节省了用于进程之间同步的时间开销,另一方面检测点设置及卷回过程中涉及少量的相关进程。对该算法的正确性进行了证明。     

基于融合边界信息的机器人路径选择方法研究

研究了机器人融合多元视觉边界信息检测障碍并选择可行路径实现导航的方法。针对检测到的视觉环境信息,研究了多元边界表示与提取算法,通过融合处理得到了实际环境中前进方向上的径向障碍分布(ROP),研究了相关的路径规划算法。对如何提高边界提取算法效率以及在机器人尺寸和实时速度约束条件下的规划等问题提出改进算法,实现了非结构化环境下机器人的局部导航控制。实际机器人在不同环境下的实验,验证了所研究算法的有效性。     

FIRA''2001全自主式机器人竞赛系统

详细介绍了国际机器人足球联盟FIRA(Federation of International Robot-soccer Association)于2001年在北京举办的全自主机器人比赛系统。详细描述了该类机器人的技术特点、工作方式，以及比赛中涉及到的一些关键性技术。