基于ORB-SLAM2系统的快速误匹配剔除算法与地图构建

针对ORB-SLAM2系统中随机抽样一致（RANSAC）算法在误匹配剔除时因其算法本身的随机性而导致效率较低的问题和在ORB-SLAM2系统里未能构建稠密点云地图的问题，采用渐进一致采样（PROSAC）算法来改进ORB-SLAM2系统中的误匹配剔除，并在系统中添加稠密点云地图和八叉树地图构建线程。首先，与RANSAC算法相比，PROSAC算法依据评价函数对特征点进行预排序，并选取评价质量较高的特征点求解单应性矩阵，根据单应性矩阵的解与匹配误差阈值进行误匹配剔除；然后，根据ORB-SLAM2系统进行相机的位姿估计与重定位；最后，根据所选关键帧进行稠密点云地图与八叉树地图的构建。根据TUM数据集上的实验结果，PROSAC算法在进行相同图像的误匹配剔除时所用时间是RANSAC算法的50%左右，并且所提系统的绝对轨迹误差与相对位姿误差与ORB-SLAM2系统基本一致，表现出良好的鲁棒性；另外，与稀疏点云地图相比，提出的新构建地图可以直接用于机器人的导航与路径规划。     

气动调节阀常见故障及处理

对化工生产气动调节阀常见故障的原因作了分析，并提出了相应的处理方法。     

基于ORB-SLAM2系统的快速误匹配剔除算法与地图构建

针对ORB-SLAM2系统中随机抽样一致（RANSAC）算法在误匹配剔除时因其算法本身的随机性而导致效率较低的问题和在ORB-SLAM2系统里未能构建稠密点云地图的问题,采用渐进一致采样（PROSAC）算法来改进ORB-SLAM2系统中的误匹配剔除,并在系统中添加稠密点云地图和八叉树地图构建线程。首先,与RANSAC算法相比,PROSAC算法依据评价函数对特征点进行预排序,并选取评价质量较高的特征点求解单应性矩阵,根据单应性矩阵的解与匹配误差阈值进行误匹配剔除;然后,根据ORB-SLAM2系统进行相机的位姿估计与重定位;最后,根据所选关键帧进行稠密点云地图与八叉树地图的构建。根据TUM数据集上的实验结果,PROSAC算法在进行相同图像的误匹配剔除时所用时间是RANSAC算法的50%左右,并且所提系统的绝对轨迹误差与相对位姿误差与ORB-SLAM2系统基本一致,表现出良好的鲁棒性;另外,与稀疏点云地图相比,提出的新构建地图可以直接用于机器人的导航与路径规划。     

太阳能喷射-电压缩复合制冷系统中增压器的选型及性能预测

本文预测了在建太阳能制冷实验台的性能及影响太阳能喷射系统的因素,并且对太阳能喷射．电压缩复合制冷系统中增压器的选型做了分析,认为采用变频压缩机作为复合系统的增压器可使系统效能更优。     

基于语义分割的室内动态场景同步定位与语义建图

针对动态物体在室内同步定位与地图构建（SLAM）系统中影响位姿估计的问题，提出一种动态场景下基于语义分割的SLAM系统。在相机捕获图像后，首先用PSPNet（Pyramid Scene Parsing Network）对图像进行语义分割；之后提取图像特征点，剔除分布在动态物体内的特征点，并用静态的特征点进行相机位姿估计；最后完成语义点云图和语义八叉树地图的构建。在公开数据集上的五个动态序列进行多次对比测试的结果表明，相对于使用SegNet网络的SLAM系统，所提系统的绝对轨迹误差的标准偏差有6.9%~89.8%的下降，平移和旋转漂移的标准偏差在高动态场景中的最佳效果也能分别提升73.61%和72.90%。结果表明，改进的系统能够显著减小动态场景下位姿估计的误差，准确地在动态场景中进行相机位姿估计。     

PMP-HPLC-MS分析扇贝内脏多糖的组成

本研究以虾夷扇贝加工副产物内脏为原料制备多糖,采用化学方法测定虾夷扇贝内脏多糖(SVP)中蛋白质含量为4.09%,中性糖含量为75.37%,硫酸根含量为0.63%,硫酸多糖含量为8.77%,红外光谱显示了多糖特征吸收峰。采用PMP-HPLC-PDA-MS分析扇贝内脏多糖酸降解产物,确定主要组成单糖是Xyl,Gal,Man,Rha,Fuc,Ara,另外还含有少量的Glc N,Gal N,Gal A和Glc;并由二糖片段推测扇贝内脏中存在硫酸软骨素或其类似物,以及三种结构中存在糖醛酸与己糖重复二糖片段的多糖。本研究提供了扇贝内脏多糖的信息,有助于这一加工副产物的开发利用。     

基于地球磁场和重力场的闭环太阳方位追踪系统设计

随着化石燃料的日渐枯竭,太阳能等新能源得到了越来越广泛的应用。为了提高传统设备的太阳能利用效率,设计一种单片机控制的阳光追踪系统。首先介绍该系统设计方案以及理论基础,然后说明太阳高度角和方位角的计算方法,最后阐述利用电子罗盘和加速度计对两个角度的修正方法。     

分布式能源系统:一种缓解能源资源短缺的途径

提高能源使用效率,缓解国内日趋紧张的能源危机,减少环境污染程度,是当前工作重点之一。本文根据我国能源现状,借鉴国外成功缓解能源资源短缺的发展经验,从宏观视角提出将综合能源利用率高、污染物排放少和安全可靠的分布式能源系统进行及时地研发及推广,并将其作为缓解我国能源紧张状况及相应改善环境问题的有效途径,同时提出政府在能源政策方面的导向和支持将有助于分布式能源系统在我国的实际应用。     

中外综合医院住院部护理单元空间布局量化比较研究

该文对世界范围内综合医院的住院部护理单元空间布局进行了研究,选取20家国外综合性医院和20家中国综合性医院,以各案例的CAD图纸为数据支撑,进行定量比较。从空间布局、总面积、床均面积、床位数,到护士站的步行距离等不同角度进行对比研究,总结了国内外住院病房布局的特点,为我国住院部病房空间优化提供科学依据和设计建议。