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1.
2.
针对无先验地图条件下电力管廊无人机自主巡检能力不足的问题,本文提出了一种不依赖先验地图的无人机巡检方法。首先,无人机搭载激光雷达,通过SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法进行实时场景构图,并基于RRT(Rapidly-exploring Random Tree)算法对构建的全局栅格地图进行边界搜索;其次,针对传统RRT算法难以判断环境地图完整性、保障巡检全面性的问题,提出了一种基于数字图像处理的边界检测方法。通过Canny算子对实时构建的地图进行边缘检测,并对地图进行完整性评估。最后,为验证本文提出方法的有效性,在江苏无锡处某220kV电力管廊的仿真模型中进行验证,分别采用RRT算法和本文改进算法进行自主巡检测试,结果表明本文提出的算法相比RRT算法可提升21.8%的巡检覆盖率。 相似文献
3.
为了推动我国寒区水文与水资源领域的研究工作,首届寒区水资源及其可持续利用学术研讨会于2008年7月在黑龙江大学成功召开。由黑龙江大学赵惠新教授和戴长雷副教授主编的首届寒水会议论文集——《寒区水资源研究》一书已于2009年7月由黑龙江大学出版社出版。 相似文献
4.
呼玛河流域具有寒区水文特性:降雪量占年降水量的13%~17%;4~6月径流中含有融雪(冰)和雨雪混合补给成份,某些年份此类洪水形成年最大洪峰;每年结冰期长达150~175d,有连底冻现象.采用新安江三水源模型模拟呼玛河支流塔河新林站以上流域水文过程,7、8月模拟结果较好,5、6月模拟结果较差. 相似文献
5.
针对现有电力巡检无人机降落方法定位误差较大、机身稳定性较差、易受外部环境干扰等问题,提出一种电力巡检无人机自适应降落方法.构建基于多级视觉标识图像识别的四维定位降落方法,指引无人机进行垂直方向精确降落.开发基于分段式反馈控制的速度矢量的四维控制方法,稳定无人机水平方向的姿态.设计基于视觉标识阵列的自适应抗干扰降落方法,克服降落平台的阴影对无人机定位的影响.开展无人机精准降落现场实验,结果表明所提方法具有非常高的降落定位精度,简单实用. 相似文献
6.
王红星 《武汉理工大学学报(材料科学英文版)》2017,32(2):250-255
Pure copper plates were coated by Ni-TiC dipulse current plating method. The effects of adding different concentration(ranging from 0.5 g/L to 3.0 g/L) of attapulgite nano particles to the plating bath on the surface morphology, wear resistance, and oxidation resistance of Ni/TiC/Attapulgite nano-composite coatings were investigated. The experimental results show that the composite coating is flat and compact with adding 3.0 g/L in the bath, and the coating preferred orientation is changed from the planes (111) to (200). The coefficient of the composite coatings decreases from 0.68 to 0.18 with increasing content of attapulgite in the bath, a mixed mode of adhesive-abrasive wear occurs for all coatings, and the wear mechanism shows a transition from adhesive-abrasive to predominantly abrasive wear mechanism when the concentration of attapulgite is beyond 1.5 g/L in electrolyte. The oxidation resistance of composite coatings is the best prepared when adding attapulgite particles at 0.5 g/L in the bath, the oxide mainly consists of a NiO phase by X-ray analysis. 相似文献
7.
采用料浆包渗法,以Cr2O3粉为Cr源,纯Al粉为还原剂,NH4Cl作为活化剂,Al2O3为惰性添加剂,蛋清为粘结剂,在Fe-14Mn-6Si-5Ni合金表面经900℃、10小时料浆包渗制备渗层。研究了渗层显微组织、耐磨性和耐腐蚀性能。结果表明:渗层组织为含元素Al、Cr的固溶体;显微硬度为460 HV,为基体合金的1.4倍,摩擦因数为0.35,为基体的1/2。浸泡腐蚀速率为Fe Mn Si基合金的1/10。 相似文献
8.
基于符号对称性的半符号OFDM调制方法 总被引:1,自引:0,他引:1
在分析OFDM调制符号对称性的基础上, 结合正交上下变频技术, 提出了一种基于符号对称性的半符号OFDM(HS-OFDM)调制方法, 分析了系统的误码性能和频谱效率, 给出了一种抗多径干扰的调制符号设计方法, 并对理论分析进行了仿真验证. 该半符号调制方法适用于子载波采用BPSK或PAM调制的OFDM系统, 可将系统的频谱效率极限值提高至2 Baud/Hz, 为更高效调制技术的研究提供了一个突破口. 相似文献
9.
针对热集成变压精馏乙二醇脱水再生系统存在的操作不稳定等问题,基于Aspen Plus和Aspen Dynamics软件,在全流程稳态模拟的基础上,对其进行了动态模拟及控制方案优化。设计了改进型控制方案CS2,与常规控制方案CS1相比,两个塔的操作压力的控制回路是相互独立的,高压塔的塔釜液位由再沸器的导热油流量控制,低压塔的塔釜温度由塔釜的采出流量控制,再分别对进料流量和进料组成中乙二醇含量的阶跃变动的动态响应特性进行分析。结果表明,控制方案CS1基本能够抵抗进料流量和进料组成扰动对系统的影响,但相关控制响应会出现一定的滞后性,难以保证产品满足要求。改进的控制方案CS2对相同的进料流量和进料组成扰动有更好的抵抗能力,控制性能显著提高,保证乙二醇的质量分数不低88%,趋于稳定时产品质量变化幅度小于2%,且该方案在实际应用中涉及到的操作相对简单。本文为相关双塔耦合过程的稳定控制提供了一种新思路,对于双塔耦合在其他体系的工程应用也有借鉴作用。 相似文献
10.
动态路径规划是保障无人机在复杂干扰环境下飞行安全的关键要素。针对动态路径规划中存在的迭代次数高、收敛速度慢以及动态障碍物避障问题,提出了一种基于障碍物运动预测与改进APF的无人机动态路径规划方法。首先,针对动态障碍物,设计了基于激光雷达的目标检测算法和基于卡尔曼滤波的运动预测算法估计动态障碍物信息,并提出速度方向相似性检测方法进行局部位置脱离决策。其次,针对静态障碍物,引入模拟退火法扰动当前状态,并结合基于目标点的邻域优化函数进行动态路径规划。仿真结果表明,本文算法在应对静态障碍物时可缩短69%动态避障时间,应对动态障碍物时可缩短了19.7%的避障距离与23.6%的任务耗时,提高了无人机任务执行的安全性和效率。 相似文献