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在爬管机器人的运动稳定性问题的研究中,设计了一种应用关节式机器人运动原理的爬管机器人.为提高机器人运动的稳定性,提出以关节翻转力矩和手爪夹持力来评判运动姿态的稳定性,以躯干质心位移和速度的变化规律来评判运动轨迹的稳定性.利用ADAMS软件建立了在一个运动周期内,各关节驱动电机的输出转矩、手爪与管道之间的接触力,以及躯干质心的位移、速度等随时间的变化规律模型.结果表明所设计的爬管机器人的关节翻转力矩和手爪夹持力能满足运动姿态稳定性的要求,且能够以约1.11 m/min的速度沿着垂直管道平稳地爬行,不偏离爬行方向,保证了机器人运动轨迹的稳定性.仿真结果为下一步研制关节式爬管机器人的物理样机提供了理论指导,也为其它类型的爬管机器人研究提供了参考. 相似文献
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济源市金马焦化有限公司是由豫港(济源)焦化集团有限公司、马鞍山钢铁股份有限公司、江西萍乡钢铁有限责任公司和济源市兴业投资有限公司四家在我省济源市投资组建的合资企业。企业总占地面积64hm2,总资产16.5亿元,注册资金2.22亿元,现有员工900余人,绿化率达到35%。2011年实现产值50亿元,利税3.8亿元。 相似文献
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黄瓜作为我国种植面积最大的瓜类蔬菜,其幼苗在栽培过程中易遭受干旱胁迫,而纳米硅可以提高多种植物的抗性。以津春4号黄瓜品种为例,通过试验,研究了叶面喷施纳米硅对黄瓜幼苗干旱胁迫耐性的影响。结果表明:叶面喷施纳米硅可以明显改善干旱胁迫下黄瓜幼苗的表型,提高其株高和叶绿素含量以及抗氧化酶活性。 相似文献
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近几年,珠宝市场上出现了一种商业名为"凤凰石"的蓝绿色宝石,为了查明其矿物组成及宝石学特征,笔者选取了3块样品,对其进行了常规宝石学测试和偏光显微镜下观察,采用X射线粉末衍射仪和电子探针等测试分析方法,重点对"凤凰石"样品的矿物组成进行了研究。结果表明,"凤凰石"样品为含铜矿物的花岗斑岩,为斑岩型铜矿的产物,蓝绿色、绿色部分的折射率为1.51~1.52,平均值为1.519;密度为2.59~2.64g/cm3,平均值为2.62g/cm3。该样品的主要矿物组成为长石、绢云母、石英、蓝铜矿和孔雀石,其中蓝铜矿和孔雀石多呈细网脉状、浸染状分布于裂隙和矿物颗粒间。蓝铜矿中CuO的质量分数在67%左右,而孔雀石中CuO的质量分数约为70%,样品颜色主要由Cu2+致色。 相似文献