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随着人们生活水平的提高,居住环境在不断改善,居住面积也在不断增加.互联网的兴起所带动的电子产品和设备的爆发式增长也令我们的生活更加电子化和智能化,智能家居因此逐渐走进了我们的生活. 相似文献
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针对一台自行车机器人,研究机器人质心位置水平和竖直变化对车体回转运动的影响问题。引入査普雷金(Chaplygin)方程建立自行车机器人系统的力学模型,采用线性二次型调节器(LQR)设计车体回转运动的平衡控制器,通过调节质量块位置水平和竖直变化改变车架质心位置,以车把90°转角为例对控制系统进行数值仿真和物理试验。结果表明:选择同样的加权矩阵,适当的使车架质心向左水平移动或向上竖直移动,车架横滚角由初始的偏角更快地恢复到平衡位置,且前车轮控制力矩更小。研究结果可为该平衡车机器人的结构和驱动优化设计提供理论参考。 相似文献
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针对掺氢天然气管网与电网耦合过程中电-氢-电复杂能量转换风险量化问题,提出一种面向掺氢天然气管网气-电耦合风险评估方法,构建掺氢天然气管道三阶段风险评估模型,评估不同时期管道的风险;并提出计及气电耦合的物质—能量的风险传递模型,用于刻画掺氢天然气管道风险在气-电网之间传递的过程;通过构建不同掺氢比天然气管网气-电耦合风险运行算例验证了模型的有效性,为该系统接入电网提供了安全理论支持,为氢能高效利用提供了新的思路与保障。 相似文献
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为研究酸枣羧甲基化多糖的工艺和活性,采用单因素实验及响应面法优化其羧甲基化修饰工艺,并对其结构及其体外生物活性进行研究。得到最佳条件为:反应温度80 ℃,氢氧化钠浓度2.5 mol/L,氯乙酸添加量3%。酸枣多糖羧甲基化修饰前、后的溶解性分别为(48.63±1.23) mg/mL和(86.73±0.72) mg/mL,黏度分别为(2 698±99.8) mPa·s和(2 430.4±95.65)mPa·s。多糖经羧甲基化修饰后,可解决其因黏度高和溶解性低导致的不利于活性发挥的问题。酸枣羧甲基化多糖抗氧化活性研究表明,5 mg/mL酸枣羧甲基化多糖溶液总还原力为1.295,对DPPH自由基的清除率为81.9%,对羟基自由基的清除率为95.8%,羧甲基化修饰后对羟基自由基的清除能力有所提高。酸枣羧甲基化多糖对益生菌的促生长结果表明:酸枣羧甲基化多糖对嗜酸乳杆菌和鼠李糖乳杆菌有更好的促生长效果,且促生长作用与酸枣羧甲基化多糖的添加浓度有关。 相似文献
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为研究从金丝小枣中提取类黄酮的最佳方法及该提取物的抗氧化活性,采用四因素三水平正交试验方案,研究水浴法和超声法提取类黄酮的最佳条件,并对这两种条件进行比较。通过测定类黄酮清除1,1-二苯代苦味酰基自由基(DPPH)能力和铁还原能力(FRAP),分析金丝小枣提取物中类黄酮的抗氧化活性。试验结果表明:水浴法:在料液比为1:50的条件下,用60%乙醇70℃提取2.5h,提取2次,类黄酮含量为10.25mg/g;超声法:在料液比为1:40的条件下,用60%乙醇,超声功率400W,提取40min,提取2次,类黄酮含量为11.08mg/g。抗氧化试验表明:金丝小枣类黄酮具有一定的抗氧化能力,其抗氧化活性随浓度的升高而增强。 相似文献