移动机器人路径规划方法研究

移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术，它分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。综述了移动机器人路径规划技术的发展现状指出了各种方法的优点与不足，最后对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。     

无油分子泵机组的组装

介绍了将ALCATEL公司生产的一台ATPl00涡轮分子泵、一台MDP50ll牵引分子泵及一台VRC公司生产的lBy6型干泵组装成无油分子泵机组的过程。文中给出了泵间配合的计算、机组方案的设计、连接管路、仪器支架的设计及选择。本机组所采取的设计方案使三个泵都最大限度地发挥了优点避免了缺陷，较好地满足了使用要求，为今后选购单泵和组装无油分子泵机组提供了可靠的理论和实验依据。     

预处理工艺对硬质合金与金刚石膜间粘结力的影响

在两种经不同预处理的硬质合金YG8基底上，采用微波等离子体化学气相沉积法，在微波功率2kW，压强4.0kPa和6.5kPa，CH4和H2流量分别为1.6cm/s和100.0cm/s的条件下生长金刚石薄膜。利用X射线衍射检测了金刚石薄膜是否存在，用拉曼光谱分析了薄膜的质量，用金相显微镜观察了薄膜的洛氏硬度压痕，标定并比较了不同预处理工艺膜与基底的结合力。实验结果表明，不同的预处理方法对于粘结力的影响不大，最主要的因素是钴含量的多少。     

金竹林隧道渗漏水治理技术

金竹林隧道是万梁高速公路上一座双跨连拱式隧道 ,隧道位于黄泥塘背斜北东倾伏端 ,岩层在隧道内呈单斜构造。隧道穿越北西向的山脊 ,脊顶狭窄 ,坡面顺直 ,自然坡度 2 0°～ 3 0° ,局部达 4 5°,相对高差约 1 2 0m。隧道东西口及洞身大多基岩裸露 ,植被稀少 ,仅在东洞口有小范围的粘土夹碎块石覆土层 ,厚2～ 8m ,隧道范围内孔隙水不发育 ,大气降水和地表水亦不发育 ,基岩裂隙水主要由大气降水补给。在隧道开挖过程中涌水量为 90m3 d。1　病害现状及成因分析在隧道建成后 ,但尚未正式投入运营时 ,发现中墙顶部以下多数地段 ,特别是洞口段存…     

兰州重离子加速器大型真空室

已建成的兰州重离子加速器的真空室是一个大型整体结构的超高真空容器,直径约10m,高4.5m,重65000kg,内表面积211m~2,容积100m~3,工作真空度为5×10~(-5)Pa。采用有限单元法在计算机上用SAP-5C程序对真空室受力分析进行了计算。真空室结构材料选用瑞典Uddeholm钢厂生产的316 L 超低碳不锈钢。承制此大型容器的是航天工业部风华机器厂。由于结构庞大,首先将真空室分成八大块和几小块在工厂制造,然后运至现场焊制成一整体容器并进行机械加工。所有密封焊缝均用着色渗透液,X-射线探伤和氦质谱探漏仪进行检查和探漏。     

印染废水处理工艺研究及实例

本文简要介绍了印染废水水质特征,提出了处理工艺,并利用两个工程实例说明了该工艺的可行性.     

引线框架材料QFe2.5加工工艺研究

本文介绍引线框架材料的发展现状，讨论引线框架用铜合金的强化机理，童点阐述引线框架用QFe2．5铜合金带材的性能及主要生产工艺（铸锭加热、热轧、时效退火等）。     

一种基于EJTAG快速在线烧写Flash的设计

介绍了MIPS的KITAG片上调试体系结构、调试流程，分析了当前在线烧写Flash的各种方法。并提出了一种新型的利用片上调试系统快速在线烧写Flash的设计。实验结果表明，该方案比现有方法的效率提高了88％。该方法已经成功运用在基于MIPSCPU的聚芯SoC的FPGA和ASIC版本中。     

一种新的变步长ICA自适应算法

结合互信息极小的优化判据，基于估计函数期望平方准则、外点法和最速下降法的思想，本文导出了一种新的变步长独立分量分析(ICA)自适应算法。该算法克服了固定步长在分离矩阵推导过程中出现的稳态失调问题，比基于模拟退火步长的ICA算法有更快的仞始收敛速度和较高的分离精度。同时，该算法还具有较好的时变系统跟踪能力。理论分析和仿真计算结果证实了其可以有效地提高ICA的自适虚性，更准确地完成盲信号分离。     

IF板与08Al板的成形性能研究

通过模拟成形性试验，对新型超深冲用IF钢板和传统冲压用08Al钢板的冲压成形性能进行了研究．结果表明：IF板的拉深性能、扩孔性能、胀形性能以及“拉深-胀形”复合性能等均优于08Al板，其中，扩孔性能和平面各向异性的改善最为显著；各项试验中，IF板的成形力普遍小于08Al板。