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为实现成捆圆钢端面标牌焊接的自动化,设计一套以双目视觉测量引导的基于工业机器人的标牌自动焊接系统。整个系统主要由工业机器人、双目视觉识别系统、焊钉送料系统、标牌制备系统、末端操作器、控制系统等构成。双目识别系统采用双目相机扫描成捆圆钢端面,得到焊接位置坐标;焊钉供料系统实现焊钉的分料传送,标牌制备系统通过激光打标机将圆钢生产信息制作在标牌上,并将标牌输送到指定位置;末端操作器由工业机器人带动实现焊钉与标牌的抓取、定位焊接以及掰断焊钉尾部等操作;焊接控制系统中工控机与机器人、PLC、双目视觉测量系统等进行通信,完成标牌焊接的自动化流程。 相似文献
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数字滤波器的设计无论是传统的频率变换法,还是优化设计的方法,都需要了解和掌握一些基本的数字信号处理方面的专业知识.为了让数字滤波器的设计摆脱这些信号处理专业知识的限制,提出了一种数字滤波器参数的优化设计方法.该方法只需了解ⅡR数字滤波器的基本结构,明确传感器信号的频率范围,就可以用一种智能优化算法对滤波器参数进行优化.在Matlab环境下开发了粒子群优化算法的程序并进行了仿真试验,试验结果证明了该方法的有效性. 相似文献
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为了实现双臂钻车的自动化打孔,对其进行运动学分析和优化计算。优化计算的目的是要找到液压钻臂各个关节的合适的角度位置,能够在钻车工作时实现确定的位姿。采用粒子群算法在MATLAB环境下计算并得出最优解,结果证明粒子群算法能有效解决两臂钻车的运动学计算。为了方便操作和审核,建立了用户界面并生成了.exe文件,从而为钻车自动化打孔奠定了技术基础。 相似文献
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采用串行外设接口(SPI)和现场可编程门阵列(FPGA)设计了一种能够实现多通道步进电机控制的通用控制器,给出了以S3C2410为控制芯片的Linux驱动的实现方法,试验表明该控制器可以实现对8个步进电机的控制. 相似文献
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根据成捆圆钢端面贴标的工程应用场景提出一种新型3T2R混联机构,该机构由3-RRP~(4R)R并联机构和2自由度旋转串联机构串接而成。提出运用两次蒙特卡洛法相结合的办法求解混联机构工作空间。建立混联机构运动学模型,根据并联机构的几何关系得到反解方程,并确定并联机构工作空间的约束条件,采用蒙特卡洛法得到并联机构工作空间内的点集;根据坐标变换矩阵求得串联机构运动学正解及混联机构运动学正解,并将并联机构工作空间内的点坐标代入混联机构位置正解中,采用蒙特卡洛法得到混联机构的工作空间内的点集。 相似文献
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为了解决特钢棒材信息跟踪的问题,提高生产智能化水平,搭建了基于机器视觉的特钢棒材端面信息码识别系统。根据车间环境和特钢棒材端面特征,提出了水平双标志点的标记方案,并针对该标记方案提出了一种信息码图像识别方法。该识别方法提取了字符二值图像灰度共生矩阵与区域连通域面积两组特征,建立特征模板库,利用特征模板库对特钢棒材端面信息码进行识别。结果表明,基于水平双标志点的标记方案能够满足特钢棒材身份标记需求,信息码图像识别方法可有效解决特钢棒材端面信息码的自动识别问题,提高钢厂自动化和智能化水平。 相似文献
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为了实现较大工件的平面研磨,研磨机需要完成大回转直径的行星运动。通过分析工件与研磨盘的相对运动,确定了获得较佳研磨效果的研磨轨迹和研磨速度,然后分析了采用锥齿轮传动实现研磨工件的大回转直径平动的可行性,设计了锥齿轮传动平面研磨机的主传动系统的具体传动机构,并对锥齿轮传动的主要参数进行了设计计算。对锥齿轮传动行星运动传动比进行了计算,通过合理选择各锥齿轮齿数,实现了工件的平动。加大锥齿轮传动轴的长度,可以获得更大回转直径的平面研磨运动。 相似文献