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为了合理补偿机器人定位误差,提升作业能力,该文提出基于深度学习网络的机器人定位误差估计与补偿方法。确定机器人定位采样点,获取机器人末端定位理论位姿,以机器人末端理论位姿作为深度神经网络输入量,机器人末端定位误差作为输出量,利用遗传粒子群算法优化权值与阈值,得到机器人定位误差估计值,并对理论位姿坐标反向迭加该误差估计值,完成定位误差补偿。实验证明,该方法能够有效补偿机器人的位移偏差和关节角度偏差,精准抓取目标物体,并在不同数量采样点条件下,可使不同类型的机器人保持较高的定位精度。 相似文献
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生物氧化工艺常用来对难处理金矿石进行预处理,细菌最适宜温度40℃~44℃。细菌对环境温度反应敏感,温度过低会影响细菌生长及硫化物氧化率;温度过高又会使细菌失去活性,甚至死亡。生产中常设置冷却或加热系统使氧化槽保持最适宜的温度范围,保证细菌的氧化速度。以锦丰矿业公司生物氧化BIOX~?工艺生产实践为例,介绍了BIOX~?工艺流程及原理,分析了温度的影响及控制方法,总结了BIOX~?工艺近年来的温度变化,并分析了温度升高的原因,给出了清除冷却系统垢质、降低温度的方式,为其他黄金生产企业生物氧化工艺温度控制提供了有益借鉴。 相似文献
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为了响应国家发展战略,建立良好、可持续、稳定、长久发展的生态环境,达到节约有限资源,提高能源利用率的目的,本文提出了一种垂直轴潮流能发电机组控制系统的设计,设计采用H型垂直轴叶轮,由3个叶片组成,通过海水潮流涨落潮的水流冲击叶轮,叶轮转动带动增速器旋转,从而带动发电机转动进行发电.由于发出的电未能达到国家电网的标准,还... 相似文献