可移动机器人的运动学模型与控制原理

本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析，建立了运动学模型与控制结构图，然后采用时域分析法对此系统进行了校正，最后通过对此系统的仿真与时测实验，对各校正环节的参数进行了整定。     

数字电视的标准符合性检测

介绍了我国数字电视标准化总体情况，重点介绍接收端的标准化工作现状及数字电视的标准符合性检测情况。     

构造柱质量问题的防治及处理

主要阐述了建筑物构造柱质量产生问题的原因，并提出防治及处理措施。     

经验单位线在新安江流域适用性评估

基于新安江水库实测洪水资料,评估了经验单位线法在坝址洪水推算的精度和适用性,结果表明,经验单位线法在新安江流域坝址洪水推算中具有较好的精度和适用性,与实测洪水的相对误差在5%以内,可作为新安江水库洪水预报的补充方法,同时可为海外相似流域坝址洪水推算提供参考。     

超空泡航行体纵向运动的鲁棒极点配置控制

由于空泡及滑行力的存在,使得超空泡航行体的建模及控制问题变得非常复杂,在其模型简化过程中会产生一定的建模误差,采用鲁棒极点配置算法进行超空泡航行体控制可以有效克服这一缺点.对超空泡航行体所受的流体动力、尤其是滑行力的动态特性进行了分析整理;建立了超空泡航行体纵平面内的动力学模型;最后利用鲁棒极点配置算法设计了控制器.仿真结果表明,该控制系统具有较强的鲁棒性及稳定性.对各控制变量的控制效果进行了对比分析,分析结果表明空化器比尾舵具有更好的控制效果.     

空拔管最佳模角的计算

本文建立了空拔钢管最佳模角的计算模型。该计算模型较好地描述了减面率、接触表面摩擦等因素对最佳模角的影响     

杆塔倾角监测与报警系统的设计

分析杆塔的环境条件对杆塔倾角监测与报警系统提出的要求,采用太阳能电池板和蓄电池联合供电的方式,设计具有定时唤醒机制的两级MCU控制的集散控制中心,一级MCU以中断方式接收加速度计传感器采集的数据,二级MCU将数据转换成RS-485传输方式,经过光纤转换模块以光缆传输到指挥控制中心,实现了信息的可靠获取及传输;该系统体积小、成本低、微功耗、可靠性高、可维护性强,可用于各种环境的倾角指示和测量。     

单线圈光电式振弦传感器测频系统的设计

在对振弦传感器的特性和工程应用进行研究的基础上,创新的设计了一种单线圈光电式振弦传感器,同时给出了相应的激振、拾振和测频系统的设计。振弦传感器采用单线圈电磁激振方式,应用光电管结合MCU进行振动信号反馈,不但简化了硬件电路,而且解除了激振和拾振中电磁干扰问题,提高了测量的精度和稳定性。激振中采用的扫频技术也使振弦的起振更加稳定可靠。     

面向轨道分割与侵入物检测的多任务学习

轨道车智能防护会涉及轨道车侵入物检测与行驶区域分割任务,在深度学习领域已有针对各任务的算法,却无法很好满足多任务情形时的需求.该算法使用轻量级卷积神经网络(CNN)作为编码器提取特征图,随之将特征图送到两个基于one-stage检测网络的解码器中,进而完成各自的任务.不同级别和尺度的语义特征在编码器输出的特征图中被融合,良好地完成像素级语义预测,在检测和分割效果上有明显提升.采用本算法的设备将掌握对新目标的识别检测判断与追踪,为提升轨道车行驶安全做出保障.     

负热膨胀固溶体ZrW_(1.8)V_(0.2)O_(7.9)有序度参数影响因素研究

用酸蒸汽水热-相转变法合成了异价取代W位置的立方ZrW1.8V0.2O7.9固溶体.测定了立方ZrW1.8V0.2O7.9和ZrW2O8在不同温度的晶胞参数和有序度,讨论了ZrW1.8V0.2O7.9和ZrW2O8有序度与保温时间和外界压力之间的关系.结果表明,立方ZrW1.8V0.2O7.9表现出负热膨胀的性质.ZrW1.8V0.2O7.9和ZrW2O8的有序度随保温时间的增长而逐渐变大,真空条件下的有序度高于常压下的有序度.