可重构机器人模块间装配误差识别方法研究

基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.     

Ce70Al10Cu20金属塑料晶化过程的微结构研究

非晶合金（俗称金属玻璃）是一种重要的功能材料，具有一般晶态材料所不具备的许多物理、化学和力学特性。新型铈基金属玻璃的玻璃化温度（68℃）大大低于常规金属材料，是集聚合物塑料与金属特点于一身的新型功能材料，称为金属塑料。本文主要利用透射电子显微镜对Ce70Al10Cu20金属塑料晶化过程中的微结构变化进行了系统研究。     

井下煤仓全深度分段爆破成井技术

介绍了在煤矿现有设备条件下，全深度一次钻孔分段爆破掘进煤仓的设计与应用情况，论述了爆破方案确定，参数设计及主要措施，通过实践取得了良好效果。     

大屏幕彩电遥控系统的新型电路结构及控制方式

本文介绍了在屏幕彩电遥控系统的新型电路结构及控制方式，包括它们的组成、工作原理及特点。     

全尾砂高水固化材料在下向充填采矿法中的应用

全尾砂高水固化材料是２０世纪８０年开发出来的矿山新型充填材料，本文简要介绍了全尾砂高固化材料下向进路式充填采矿法的充填工艺技术，并与带钢筋混凝土假顶的下向进路式水硫充填法进行了经济比较。     

超重低音电路分析

文章介绍了大屏幕彩电常用的超重低音电路，包括它的工作原理、电路结构及主要特性。     

水润滑塑料水导轴承的应用

1 引言 水润滑橡胶导轴瓦是前苏联发明的,在我国已有近五十年的历史。20世纪70年代以前,在水质较好的电站水轮发电机水导轴承上大量应用橡胶轴瓦。由于橡胶轴瓦摩擦系数小、结构简单、造价低、维护方便、水润滑不存在漏油和污染下游水质。所以在众多大、中、小型水轮发电机组上普遍采用橡胶轴瓦。但在长期运行中暴露一些严重的问题:由于它弹性强、变形大、水质要求高、耐磨性能差,不仅橡胶瓦易磨损,而且主要磨损主轴轴颈,易烧瓦、检修工作量大,成为水电站机组安全生产的薄弱环节,各装有