融合水平仪、气压计的行人位置估计算法

针对行人位置感知问题提出了一种融合水平仪、气压计的行人位置估计算法。利用水平仪采用行人航位推算算法完成行人二维室内定位,通过气压计辅助完成对多楼层的行人位置识别。通过采集实时的水平仪数据和连续的气压计数据,可以准确完成对行人所处多层建筑物中的位置变化追踪和定位。实验结果表明,本文算法定位的平均误差为3 m,90%的定位误差小于2m,60%的定位误差小于5m,优于传统行人航迹推算算法。