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以上消化道介入为例,在前期研制的YunSRobot内镜机器人平台上开展软式内镜自主介入策略研究.基于Faster-RCNN算法和数学形态学图像处理方法从镜下图像中提取消化道解剖特征,并设计自主化镜体操控和弯曲定向策略实现内镜在上消化道中的自主介入.在高仿真度的上消化道模型中开展了对照实验,结果表明本文方法的介入成功率为100%.与非专业人员主从介入相比,平均耗时从262.01 s降低到197 s,介入力的最大值从11.8 N降到9.6 N.与专业人员主从介入相比,介入力最大值基本一致,仅多耗时34.33 s.本文提出的自主化介入策略可以拓展到呼吸道、尿道等其他腔道的软式内镜介入. 相似文献
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针对海洋漂浮式太阳能发电装置,为分析海浪运动对其光照性能的影响,对比陆地环境下相同面积光伏电池的光照性能,分析两者之间的差距.首先总结了倾斜表面太阳辐射能的计算方法,分析了在海洋环境下应用这一模型的差异性,再将海浪简化,分析浮体在海浪中的运动特性及角度摆动规律,同时运用AQWA仿真软件,对浮体运动进行仿真,以验证浮体摆动角度计算的准确性,最后将静态的太阳辐射能计算模型与动态的浮体角度摆动相结合,得出海浪影响下光伏电池表面所接收到的太阳辐射能.将其与相同条件下以最佳接收角度固定安装的光伏电池所接收的太阳辐射能相比较,得出在海浪影响下浮体及光伏电池所接收的辐射能能够达到陆地最佳接收情况下的87.5%. 相似文献
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一种面向图形化建模语言表示法的元模型 总被引:4,自引:0,他引:4
对于图形化的建模语言,为定义其表示法一般需要解决3个问题:如何定义每个建模元素的图形符号,如何定义图形符号之间的位置关系以及如何将表示法映射到抽象语法.为了方便进行模型转换和代码生成,还需要使用模型化的方式描述建模语言的表示法.通过对UML及其语言家族中的表示法进行总结、分析和归纳,提出了一种表示法定义元模型(notation definition metamodel,简称NDM).针对定义表示法所面临的3个问题,NDM被分成基本图元及其布局、基本位置关系和抽象语法桥三部分.使用NDM定义好的表示法模型还可以通过代码生成技术生成可使用的源代码.将NDM与其他几种定义表示法的方法进行了比较,结果表明,NDM与其他方法相比具有优势.NDM已经在元建模工具PKU MetaModeler中实现.介绍了NDM在实际应用中的几个案例. 相似文献
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模型转换是模型驱动开发的核心操作,它通常被实现成一种特殊的程序.模型转换可以实现不同模型、模型和代码,以及模型和各种结构化文档之间的转换.随着模型驱动方法的发展,模型转换正在被运用到越来越复杂的问题上,从而导致越来越庞大的规模和越来越复杂的程序结构.为了更好地控制转换开发过程中的复杂性,需要一种图形化的建模语言,支持对转换程序的分析和设计.提出一种针对模型转换程序的可视化建模语言VisTML(the visual transformation modeling language).它包含7种不同的视图,每个视图都包含一组建模概念.这些概念覆盖了整个转换程序开发过程中(从需求到部署运行)的所有主要阶段,支持开发人员在不同的抽象层次基于不同视角刻画模型转换.用VisTML对转换程序进行建模,有助于控制其复杂性,并促进开发人员的相互沟通与分工合作.最后介绍了VisTML的支持工具TModeler,并且通过3个案例论证VisTML的可行性与有效性. 相似文献
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