解剖特征引导软式内镜机器人自主介入策略研究

以上消化道介入为例,在前期研制的YunSRobot内镜机器人平台上开展软式内镜自主介入策略研究.基于Faster-RCNN算法和数学形态学图像处理方法从镜下图像中提取消化道解剖特征,并设计自主化镜体操控和弯曲定向策略实现内镜在上消化道中的自主介入.在高仿真度的上消化道模型中开展了对照实验,结果表明本文方法的介入成功率为100％.与非专业人员主从介入相比,平均耗时从262.01 s降低到197 s,介入力的最大值从11.8 N降到9.6 N.与专业人员主从介入相比,介入力最大值基本一致,仅多耗时34.33 s.本文提出的自主化介入策略可以拓展到呼吸道、尿道等其他腔道的软式内镜介入.     

一种随机化的软件模型生成方法

模型转换是模型驱动开发的核心技术. 当要把模型转换用于工业生产时, 其性能成为影响这一技术成败的关键因素之一. 为了测试模型转换程序的性能, 需要能够快速地生成一组具有较大规模的模型数据用于作为测试的输入数据. 本文提出一种随机化的模型生成方法. 该方法能够根据元模型的定义以及用户输入的约束条件随机、正确地生成模型文件. 实验结果也表明, 本方法和其它方法相比具有更好的生成效率, 从而更加适合支持模型转换的性能测试.     

漂浮式光伏发电装置在海浪影响下的光照性能研究

针对海洋漂浮式太阳能发电装置,为分析海浪运动对其光照性能的影响,对比陆地环境下相同面积光伏电池的光照性能,分析两者之间的差距.首先总结了倾斜表面太阳辐射能的计算方法,分析了在海洋环境下应用这一模型的差异性,再将海浪简化,分析浮体在海浪中的运动特性及角度摆动规律,同时运用AQWA仿真软件,对浮体运动进行仿真,以验证浮体摆动角度计算的准确性,最后将静态的太阳辐射能计算模型与动态的浮体角度摆动相结合,得出海浪影响下光伏电池表面所接收到的太阳辐射能.将其与相同条件下以最佳接收角度固定安装的光伏电池所接收的太阳辐射能相比较,得出在海浪影响下浮体及光伏电池所接收的辐射能能够达到陆地最佳接收情况下的87.5％.     

一种面向图形化建模语言表示法的元模型

对于图形化的建模语言,为定义其表示法一般需要解决3个问题:如何定义每个建模元素的图形符号,如何定义图形符号之间的位置关系以及如何将表示法映射到抽象语法.为了方便进行模型转换和代码生成,还需要使用模型化的方式描述建模语言的表示法.通过对UML及其语言家族中的表示法进行总结、分析和归纳,提出了一种表示法定义元模型(notation definition metamodel,简称NDM).针对定义表示法所面临的3个问题,NDM被分成基本图元及其布局、基本位置关系和抽象语法桥三部分.使用NDM定义好的表示法模型还可以通过代码生成技术生成可使用的源代码.将NDM与其他几种定义表示法的方法进行了比较,结果表明,NDM与其他方法相比具有优势.NDM已经在元建模工具PKU MetaModeler中实现.介绍了NDM在实际应用中的几个案例.     

一种从UML模型到可靠性分析模型的转换方法

以构件化的软件开发方法为背景,提出了一种将UML模型自动地转换为可靠性分析模型Markov链的方法.该方法基于构件化的软件体系结构,从UML的用况图、顺序图、活动图和构件图出发,对其进行扩展,在模型中标注了可靠性分析所需的信息.在此基础上,通过构造一个称为构件转移图的中间模型,将标注了可靠性信息的UML模型转换为Markov链.该方法产生的结果能够直接作为现有可靠性相关的数学分析方法的输入,从而使可靠性分析工作变得更加方便、高效.     

扩展QVT Relations实现业务流程模型的转换

QVT(Query/View/Transformation)Relations无法描述包含嵌套模式,因此在描述流程模型的转换规则时存在一些困难.针对此问题,对QVT Relations 进行了扩展,引入了模式因子、嵌套关系表达式和关联端约束这3个概念,并讨论了扩充之后匹配模型和创建模型的语义变化.并用一个例子展示,扩展...     

一个支持模型驱动开发的元建模平台的研制

由于当今软件系统的复杂性,模型驱动的软件开发中需要的建模语言和转换定义语言往往是多种多样的.本文阐述了对一个可满足这种需要的元建模平台的研制.其中着重论述了对建模语言的元模型和表示法进行建模的技术,建模语言质量保证机制,以及针对所建立的建模语言和转换定义语言提供自动生成相应工具的设施.     

面向非确定性的软件质量保障方法与技术专题前言

随着互联网、物联网、云计算等新计算平台、新应用模式及智能化等新软件模式的广泛运用,软件系统内外各种来源的非确定性不断增强.从软件系统内部的不确定性来看,并发程序是一类典型的非确定性软件系统.并发程序由于其随机性高的特点,容易导致并发缺陷且难以调试.从软件系统外部的不确定性来看,软件所处的网络环境和所服务的用户需求变得更...     

一种针对模型转换的图形化建模语言

模型转换是模型驱动开发的核心操作,它通常被实现成一种特殊的程序.模型转换可以实现不同模型、模型和代码,以及模型和各种结构化文档之间的转换.随着模型驱动方法的发展,模型转换正在被运用到越来越复杂的问题上,从而导致越来越庞大的规模和越来越复杂的程序结构.为了更好地控制转换开发过程中的复杂性,需要一种图形化的建模语言,支持对转换程序的分析和设计.提出一种针对模型转换程序的可视化建模语言VisTML(the visual transformation modeling language).它包含7种不同的视图,每个视图都包含一组建模概念.这些概念覆盖了整个转换程序开发过程中(从需求到部署运行)的所有主要阶段,支持开发人员在不同的抽象层次基于不同视角刻画模型转换.用VisTML对转换程序进行建模,有助于控制其复杂性,并促进开发人员的相互沟通与分工合作.最后介绍了VisTML的支持工具TModeler,并且通过3个案例论证VisTML的可行性与有效性.     

一种面向Web服务的综合可信性度量模型

基于Web服务的可信应用程序构造的一个关键问题是如何度量Web服务的可信性.在遵循Web服务特点的基础上,提出一个综合的Web服务可信性度量模型TMM4WS,从Web服务的内部实现和外部使用两方面对Web服务的可信性进行度量,开发了相应的度量支持工具TMT4WS.采用Web服务实例对提出的度量模型与工具进行了验证.实验结果表明,度量模型TMM4WS及其支持工具TMT4WS具有较好的可操作性,能够定量地度量Web服务的可信性.