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协作频谱感知能提高认知无线电网络的感知性能。随着认知网络频谱感知性能的提高,一方面感知网络将会消耗更多的能量;另一方面次用户拥有更多的机会接入授权频谱,次用户的吞吐量不断增加,同时在通信过程中主用户与次用户发生碰撞的概率也不断增大。本文提出了一种联合优化能量效率和碰撞概率的协作频谱感知算法,通过最优感知检测点判断节点所处信道状态,融合中心舍弃信道状态不好的节点使其不参与数据融合,既消除了信道状态不好的节点对全局判决的不良影响,又提高了能量利用率。仿真结果表明,该算法提高了网络的频谱检测性能,并延长了感知网络的生命周期。 相似文献
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用于控制机器人在存在移动障碍物的工况中,智能避障安全抵达目的地,设计基于STM32单片机的机器人移动障碍物智能躲避系统。系统信息采集模块通过超声波传感器、加速度传感器,采集机器人与障碍物之间距离及机器人运行速度信息,传输至STM32单片机缓存整理后,通过ZigBee通信网络发送至上位机,上位机结合所采集数据,设计躲避指令传输至STM32单片机,STM32单片机驱动电机驱动模块,使用基于模糊控制的移动障碍物智能躲避模型,根据躲避指令调节机器人运行速度与角度,控制机器人的运行速度与位置,均处于不可能出现碰撞的状态,完成移动障碍物智能躲避。实验结果显示,该系统应用后,机器人对单个移动障碍物、多个移动障碍物的测距结果准确,且机器人具备智能避障性能,可绕开移动障碍物,安全抵达目的地。 相似文献
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