动态补偿的水下机器人路径规划

本文研究水下机器人在障碍位置未知条件下,进行路径规划的方法,使自治水下机器人以最短的行程距离,避开障碍,达到预定目标.针对变化的、复杂的海洋情况,本文采用动态与静态相结合、规划与控制相结合的手段,应用人工势场理论,引入距离误差做动态反馈补偿,实现全局规划控制.本文提出的这种适于自治水下机器人导航的动态路径规划-控制方法,可以解决障碍环境参数已知、未知的路径规划问题.仿真结果表明该方法具有较强的稳定性和适应性.     

应用微机测量变速物体长度的新方法及其实践

本文发展了传统的变速物体的测长方法,详细推出了以通过相邻检测器时间为自变量的匀变速物体的较为精确的测长公式。亦介绍一种以微处理机和本算法为基础的DGC—1型红热钢坯动态测长仪。