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家具喷涂机器人喷枪轨迹生成分析与研究 总被引:1,自引:0,他引:1
根据喷漆机器人自动轨迹生成系统的组成与结构,提出了针对家具喷涂的喷漆机器人喷枪轨迹的设计方案.该方案以使家具表面漆膜厚度差达到最小为设计目标,在喷枪方向及空间路径为已知和未知两种条件下,分别给出了沿指定空间路径和基于自由表面的喷枪最优轨迹的求解方法,以解决喷漆机器人喷枪最优轨迹的规划问题. 相似文献
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文中分析了国内外当前中密度纤维板施胶技术的研究现状;介绍了SCR直流调速控制施胶系统、MCS-1型微机控制系统与失重流量计施胶控制系统的特点、原理、优缺点;并就施胶控制系统设计提出了几点看法。 相似文献
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针对两个相依方程组成的一类回归模型,提出回归系数的一种组合主成分改进估计方法,在均方误差意义下讨论了这种估计量的优良性质,研究了此估计与主成份改进估计的关系. 相似文献
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阐述了煤矿井下瓦斯爆炸发生的条件.介绍了隔爆电机检测系统的组成模块.分析了爆炸的特征时间,提出了精确测量与统计爆炸特征时间的解决方案. 相似文献
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基于RTX (Real Time Executive),设计了一种二自由度PID控制器.该控制器采用模块化结构设计,集成了数据采集、数据存储、数据处理、数据通讯、键盘输入、监控显示、TFTP下载等功能模块,是一种将RTX和二自由度PID相结合的嵌入武控制器. 相似文献
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针对引入包含Youla参数的观测器结构控制器的设计问题,给出了这种控制器结构的引入并不改变系统鲁棒性能的结论;另外,针对这种观测器结构控制器的存在性问题,给出一般情况下保证系统鲁棒性能不变的非奇异变换矩阵存在的充分条件和求解广义的非对称的Riccati方程的算法.最后,以Benchmark问题为例,设计了传统输出反馈控制器和该文提出的基于观测器结构控制器,并进行仿真比较,结果表明了该文所给出的结论的正确性。 相似文献
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三轴稳定挠性卫星姿态机动时变滑模变结构和主动振动控制 总被引:8,自引:0,他引:8
针对带有控制受限的挠性卫星的姿态机动和振动控制问题, 给出了一类仅利用输出信息的变结构控制和
基于智能材料的主动振动控制技术相结合的复合控制方法. 首先给出变结构姿态控制器的设计来完成卫星姿态机动, 并给出一种切换机制以实现挠性卫星快速姿态机动; 其次, 采用分布式压电元件作为作动器, 设计了应变速率反馈补偿器以增加挠性结构的阻尼, 使其振动能够很快衰减. 最后, 将本文提出的方法应用于三轴稳定挠性卫星的姿态机动控制, 仿真结果表明: 在推力器的控制受限条件下, 完成姿态机动的同时, 有效地抑制挠性附件的振动. 相似文献