双电机消隙技术在串联机械臂中的仿真与应用

典型非线性齿隙广泛存在于机器人伺服系统中，为了减小齿隙对系统性能的影响，对串联机械臂采用双电机主从驱动消隙技术。首先基于双电机消隙系统的基本原理及结构建立了齿隙弹性死区非线性模型；然后根据双电机系统的动力学推导公式，建立了所采用的双电机偏置力矩消隙控制策略的Simulink模型，并给出了系统的算法框架及伺服系统硬件电路原理；最后根据实际工程设计参数数据进行原理仿真，并通过激光跟踪仪对采用双电机消隙技术的串联机械臂系统进行精度测试实验验证。仿真及实验结果表明：建立的数学模型能够反映实际系统的基本特性；工作空间为4.5 m的串联机械臂末端精度达到1.2 mm，满足工程应用性能指标要求。     

基于RabbitMQ技术的气象标准格式数据传输研究

本文阐述了我省气象通讯系统基于消息中间件RabbitMQ的气象资料收集和分发技术,讲述了基于RabbitMQ消息中间件的通信传输模式和气象通讯系统2.0版本的技术框架.结果证明,基于RabbitMQ消息中间件的黑龙江省气象标准格式传输方式运行稳定,大大提高了气象数据的传输速率和服务能力.     

小电枢电感高速无刷直流电动机低功耗控制系统实验研究

为满足磁悬浮控制力矩陀螺低功耗控制要求,在分析无刷直流电机采用H_PWM_L_ON控制方式稳速在30 000 r/min的基础之上,针对小电枢电感超高速电机,提出了一种基于Buck技术的新型控制方法.给出了系统整体研究方案,并建立了仿真模型.理论分析和实验表明采用这种新控制方法,导通绕组中电流波形没有PWM电流分量,显著降低了由电流跳变引起的涡流损耗,从而降低了电机功耗.实验测试电机功耗降低了18%.证明了此方法的正确性.     

基于扩展LLE方法的非线性系统故障诊断研究

针对非线性系统故障诊断难以解决的问题,提出了一种基于扩展局部线性嵌入映射(Locally Linear Embedding,LLE)的故障诊断方法.通过引入切空间距离代替欧氏距离,可以更加科学的满足算法近邻点局部线性的要求,从而可以更好的保留原始数据的局部流形特征.另外,将故障状态与高维空间分布结合起来,通过确定数据点在空间超球内的分布完成故障的检测,在这个过程中将超球的确定与LLE算法中基于核函数的样本外数据扩展相结合,减少了计算量,提高了算法的实时性,从而为复杂非线性系统的故障诊断提供了一种新的有效的方法.