贮藏温度对熟醉蟹品质的影响及动力学模型建立

以熟醉蟹为试验对象,研究贮藏温度(5、15、25、35℃)对熟醉蟹品质的影响,测定其菌落总数(Total viable count,TVC)、大肠菌群、挥发性盐基氮(Total volatile basic nitrogen,TVB-N)等指标。结果表明,贮藏温度对熟醉蟹的菌落总数产生显著性影响,温度越高,增殖速度越快,而且汤汁菌落总数上升速度快于蟹可食部位;随贮藏温度上升,熟醉蟹TVB-N也会明显上升,但其影响小于菌落总数;浓郁的黄酒醇香味抑制了腥味的生成或掩盖了腥味,从感官上难以分辨熟醉蟹品质安全性;微生物增殖是熟醉蟹贮藏过程中关键问题,以菌落总数为指标建立了熟醉蟹品质变化一级动力学模型;20℃下预测值和实测值平均相对误差小于10%,验证了模型的可行性。     

纺纱车间棉条筒自动运输系统设计

针对纺纱车间人工搬运棉条筒劳动强度大、效率低、不便于生产管理等问题,设计了一种棉条筒自动运输系统。该系统基于机器人操作系统(ROS)搭建的自动引导运输车(AGV),采用激光雷达导航,用Gmapping算法构建环境地图,应用AStar和Teb混合的路径规划算法自主规划行驶路径,采用AMCL辅助定位,可最终实现AGV的自主导航功能。模拟场景试验结果表明：手动控制AGV构建地图误差在1 cm左右;在0.5 m/s的安全速度下,AGV自主导航定位的距离误差小于7 cm,角度误差小于5°;在避障试验中,动态加入障碍物,AGV能够扫描到障碍物并重新规划路径进行避障。所设计的棉条筒自动运输系统可为纺纱车间的智能化改造提供参考。