咖啡杯使用体会

1944年,彼德布顿(Peter Bodum)在丹麦的哥本哈根成立Bodum。由少量生产厨房用品开始,虽然在二次大战期间生意受到打击,但他没有放弃,在50年代再     

基于质心偏移的移动机器人轨迹跟踪控制

针对非完整约束下质心偏移的移动机器人,提出了一种改进滑模变结构的轨迹跟踪控制方法,并通过此方法得到一种具有全局渐近稳定性的跟踪控制器。以三轮移动机器人的运动模型为基础,该跟踪控制器的设计分为两部分:第一部分是采用X方向和前向角方向同时具有虚拟反馈变量,通过Lyapunov方法对控制系统进行稳定性分析,设计出切换函数;第二部分是滑模控制器设计,采用指数趋近律,使用S型指数函数代替符号函数,减少了滑模变结构控制的抖动,由此设计出了线速度和角速度的控制律,用来渐近整定移动机器人跟踪误差,实现了对参考轨迹的全局渐近跟踪。实验结果表明:该控制律能够在极短时间内趋于稳定,其跟踪平面坐标误差和前向角误差也能在极短时间内收敛于0,并且移动机器人也能够有效地跟踪期望轨迹,其控制效果具有明显的改善,且具有很好的抗干扰性能。     

基于正交试验设计的克隆选择函数优化

将正交试验设计引入到克隆选择操作中,设计出基于正交试验的克隆选择操作(clonal selection operation based on orthogonal experiment design,简称CSO-OED),并将其加入到典型的克隆选择算法中,设计出并联式的CSO+CSO-OED(I)算法和串联式的CSO+CSO-OED(II)算法.将新设计的算法用于9个经典的测试函数和6个复杂的测试函数进行对比测试,实验结果表明,CSO-OED能够有效地保持种群的多样性,避免算法不成熟收敛.CSO+CSO-OED(I)和CSO+CSO-OED(II)将全局搜索和局部搜索分开进行优化,对比实验表明,这种搜索策略不但能够保证算法的收敛性,还能有效地提高搜索解的精度,增强算法的鲁棒性.     

酷站推推推

谁说网络游戏只有传奇、仙境传说、奇迹……其实还有不少小游戏也值得我们去尝试。闲时，约上几个好友在网上打打扑克和下下棋，也是人生一大快事。笔者就收集了一些休闲游戏网站，奉献给大家。     

宋河大曲中醋酸菌的分离鉴定及产酸特性

对宋河大曲中的醋酸菌进行分离鉴定并研究耐酒精和产酸特性.共分离得到7株醋酸菌,经形态特征观察和生理生化试验,初步鉴定归2个属3个种,1株未知.2个属分别为葡糖杆菌属和醋杆菌属,3个种分别为氧化葡糖杆菌(Gluconobacter oxydans),巴氏醋杆菌(Acetobacter pasteurianus)和醋化醋杆菌(Acetobacter aceti).氧化葡糖杆菌和醋化醋杆菌是宋河大曲中的主要醋酸菌.醋杆菌在产酸过程中可耐受含量为5%vol～11%vol的酒精,氧化葡糖杆菌的产酸性能受含量为9%vol～11%vol酒精.醋杆菌和氧化葡糖杆菌产酸快,30℃培养20h后,可迅速产酸,44h后趋近稳定,最低pH值可达4.2以下.     

贴!贴!贴!——网络贴图随心所欲

长期在论坛灌水．收集了不少好图片，总想在灌水时炫一下把这些图片作为自己的个性签名。但是图片存放在本地硬盘，调用起来十分不便．上传到论坛也有大小限制．想和朋友分享更是麻烦．直到使用了网络相册，我的这些烦恼才完全消除。     

我的MSN Messenger最酷

MSN Messenger虽然升级到了7.0.0777，增加了一些动态Flash（在MSN中称之为Winks)、背景以及表情等元素。毕竟增加的元素太少，笔者觉得自己的MSN还是不够个性。于是四处寻找，终于到了一个好帮手——MSN Content Instalier。MSN Content Installer给大家带来了130个Winks，30个角色表情，30个礼包、85个背景以及1300个表情，让MSN一酷到底。     

3DMark06引领显卡前进

不同于以前的版本，这次3DMark06发布Futuremark显得格外低调，不过其影响力依然不减当年。就在其发布当天．NVIDIA和ATI就在这个测试工具上展开了较量，比拼的结果在网上随处可见，不过随着测试结果的发布，3DMark06的公正性也受到一些专业人士的质疑。到底3DMark06的测试结果能否代表显卡的真实性能，笔者就在这里探讨一下这个问题。[编者按]     

何琳：健康生活“美”一天

何琳自从得到“国际艾美奖”桂冠后，工作异常繁忙，片约更是排到了很远。所以许多采访都一再拖延。在记者的频繁“骚扰”下，何琳终于在农历元宵节接受了记者的电话采访。当时她正在广东紧锣密鼓地拍摄古装神话剧《开天辟地》，电话另一端的何琳显得有些兴奋，原来她刚刚收到大量的祝福短信，心里感动不已。这些短信，有家人发来的，有公司的工作人员发来的，有天南地北的朋友们发来的。大家知道这个节日何琳要在外地紧张拍戏，纷纷用短信表示关心和祝福。要知道，何琳来广东拍戏就换了手机号，知道的人不多，这些短信都是朋友们费尽周折才得以发过来的。“拍戏忙的时候没有时间——回复朋友们，但是收到的短信都会尽可能长时间地保存在手机里，每次看看都能舒缓工作压力，给自己很好的心情。”[编者按]     

范冰冰：智齿生出成长烦恼

许多人都说我‘纯情’，其实‘纯情’只是我的一面。我觉得用‘纯情’来形容一个女性太单调了。女性的魅力在于丰富，丰富对于女人而言意味着美丽，而美的东西谁都不会拒绝。我认为内心的激情才是最美丽的。 ——范冰冰[编者按]