基于SVM 的机器人高精度磨削建模

为了改进机器人磨削过程中对磨削量的控制,提出了一种基于SVM 回归的磨削过程建模方法,通过 分析与磨削量相关的一组可测变量——机器人进给速率、接触力、工件表面曲率,利用机器学习的方法建立回归模 型,对磨削量进行预测．这种方法可以避免逐一分析复杂的动力学参数．实验结果表明,该方法可以取得良好的效 果,模型的预测精度达到90%以上,基本满足实际加工的要求．     

基于影像引导的计算机辅助肝癌微波消融

为了方便临床医生使用医学影像进行手术的规划和引导,提出了一种新颖的计算机辅助肝癌微波消融手术方法.采用基于GPU加速的三维可视化技术实时重构影像的三维模型,显示出患者器官的解剖关系;采用基于生物传热学的三维热场计算技术,规划手术路径及消融设备的作用时间和功率.经过大量的临床应用以及手术影像对比,表明该方法能够有效计算消融手术的作用效果,并在手术的引导过程中发挥了重要的作用,提高了手术的临床精度和效果.     

高速高精度叠层直线运动控制系统

在分析粗精动控制系统的耦合及轨迹分配等问题的基础上,介绍叠层试验台高速高精度直线运动的实现: 采用永磁直线交流电动机驱动粗动台,粗动台行程大但带宽较低;音圈电动机驱动精动台,精动台带宽高但行程较小。用绝对空间闭环方式实现试验台的粗精运动控制,这种方法可以忽略粗动台对精动台的惯性力扰动,精动台直接跟踪给定轨迹,粗动台跟踪精动台的运动轨迹防止精动台发生运动饱和。试验结果表明,精动台显著提高了系统的定位和跟踪精度,该控制方法使叠层试验台的高速高精度运动得以方便实现。     

一种轮式移动机器人实时速度估计方法

环境和机器人自身的不确定性影响轮式移动机器人的轨迹跟踪控制性能,此时仅仅使用里程计往往不能正确表达机器人的状态信息。在无速度传感器的情况下,讨论了使用加速度传感器和位置传感器的输出实时估计轮式移动机器人的速度。首先使用滑模观测器进行里程计信号处理,然后对车体加速度信号进行带通滤波提取车体扰动信息,通过频域融合信号表达轮式移动机器人的速度,并针对正交轮式全方位移动机器人进行了轨迹跟踪控制研究。试验结果表明采用融合数据可以更准确提供机器人的状态信息并得到更好的控制性能。     

混合式步进电动机平均电感的在线测量方法

介绍一种步进电动机平均电感的动态测量方法,由于该方法是在步进电动机动态运行中对电感进行测量的,因此可以将一些不易测量的动态因素包含进去,从而提高电感测量的准确度。     

电机控制集成电路的选用第一讲 步进电动机驱动芯片MTD2005的选用

１概述步进电机具有步距准确、可开环控制、便于数控等优点,因此被广泛应用于计算机终端、智能仪器的输出设备上。而步进电机的性能在很大程度上取决于驱动电路,把驱动电路集成化是提高电路性能的最好的手段之一。本文介绍一种高性能的步进电机驱动集成芯片——ＭＴＤ２...     

硅片处理预对准系统的研究

介绍了所研制的12 in硅片预对准系统．首先,根据硅片预对准系统的任务和流程设计了系统的结构．其次,设计了预对准检测算法,采用最小二乘圆法对硅片圆心进行定位;提出了检测硅片缺口的边缘变化率法和计算缺口基准点的曲线拟合法．对预对准系统进行了误差分析．最后,采用光学式预对准方法,对12 in硅片进行了预对准实验研究．实验结果表明硅片缺口的重复定位精度小于48 μm,预对准时间为23 s,满足设计要求．     

机器人修磨中融合先验知识的适应学习建模方法

针对机器人修磨磨削量建模中处理突变因素的难题,本文首先从机器学习建模方法的角度指出该问题与统计学习的不同点,并把问题形式化,然后在此基础上提出了融合先验知识的适应学习建模方法.该方法基于半经验公式生成虚拟样本,不但弥补了适应学习建模中新样本不足的问题,而且把半经验公式中的信息更充分地融合到学习机模型中.实验结果证明,该...     

基于高精度预对准的硅片传输控制系统

高精度的预对准是设计现代光刻机硅片传输系统需要解决的核心问题之一.首先介绍了预对准单元的设计及实现:预对准机构包括旋转台、对心台和升降台,采用线阵CCD作为传感器进行硅片边缘检测,采用圆拟合方法进行硅片圆心和缺口的定位,对预对准方法的有效性进行了试验验证.然后,给出了硅片传输系统的构成和控制流程,并对系统定位另一个关键部分计算硅片偏心的-重定位环节进行了简要介绍.最后,给出了输片重复精度的试验结果.试验结果表明,在此预对准单元基础上实现的硅片传输系统可以有效提高输片精度.     

电机控制集成电路的选用:第三讲步进电动机控制芯片HA1 35 32NT的选用

１概述由于三相混合式步进电动机具有比二相混合式电动机控制精度高,又具有比五相混合式步进电动机控制简单等优点,因此得到了越来越广泛的应用。但由于三相混合式步进电动机被开发的比较晚,其控制驱动的集成电路也较少,所以本文介绍一种三相混合式步进电动机专用集成...