USV&AUV水下目标协同搜索与打击航迹规划

异构载运工具合作执行复杂任务是提高任务完成效率的有效手段,已被广泛应用于军事与民用任务.关注对水下目标的搜索与打击任务,此项任务由水面航行器(unmanned surface vehicle, USV)与水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)合作完成.首先描述USV&AUV系统的框架以及USV与AUV在系统中发挥的作用.在协同航迹规划模型中,整个任务被划分为目标搜索和目标打击两个阶段,两个阶段的目标分别是使得搜索空间最大和AUV与目标的末端位置误差最小.模型中的约束包括USV和AUV的机动能力、目标探测能力、通讯范围等.在协同策略的设计中,针对该任务两个阶段的特点,分别基于随机模拟实验和异步规划策略设计协同航迹规划算法,以集中式和分布式模式分别生成两阶段的航迹.仿真结果表明, USV&AUV系统能够在不同的条件下完成对水下目标的搜索与打击任务.在目标打击阶段,与集中式规划结构相比,分布式规划结构能够应对各种复杂的场景并成功完成任务.     

一种基于ADPSS的小电流接地选线装置测试方法的研究

小电流接地系统经常发生故障,影响电网的安全运行。以ADPSS仿真系统为主要研究工具,分析对比了中性点不接地、经消弧线圈接地、小电阻接地3种不同小电流接地方式下4种选线装置的性能。同时,结合实例对选线装置性能进行了分析,结果表明各装置都能可靠动作。     

励磁调节器低励限制曲线与汽轮发电机失磁保护整定配合研究

励磁调节器低励限制与发电机失磁保护的配合关系是否正确尤为重要,同时也是网源协调的一项重要内容.在概要介绍低励限制和失磁保护的基础上,提出了一种基于静稳阻抗圆双外切正六边形的汽轮发电机低励限制曲线整定方法.结合案例分析,通过与调控中心给定的低励限制定值和行业标准规定对比,证明了该整定方法的正确性和有效性,同时整定简单方便...