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1.
针对传统 A
? 算法所规划路径存在易触碰障碍物,冗余节点过多等问题。 提出了一种改进 8 邻域节点搜素策略 A
? 算法
的路径规划。 首先,在 A
? 算法中改进节点搜索条件,使得获得的节点与周围障碍物节点保持一定安全距离;然后利用垂距限
值法剔除改进后路径上的冗余节点,并保留关键节点;最后,基于关键节点利用 B 样条曲线拟合出一条平滑路径。 在不同规模
的多障碍物地图环境下进行多次实验与对比,结果表明,相比于传统 A
? 算法,提出的改进 A
? 算法,获得的路径节点与障碍物
节点的安全距离平均保持在 0. 46,路径节点平均减少了 66. 8%,有效提升机器人的工作效率和安全性。 相似文献
2.
4.
5.
6.
为探究影响海绵城市PPP项目的风险因素,构建其风险因素的SNA-ISM模型。通过查阅文献以及相关政策选取了20个影响海绵城市PPP项目的风险因素,根据专家打分构造风险因素邻接矩阵,并将数据导入UCINET软件得出风险因素点、线的中心度,确定出海绵城市PPP项目关键风险因素及风险因素作用的关键路径;基于邻接矩阵进行ISM分析,绘制海绵城市PPP项目风险因素有向拓扑图,解释风险因素之间的关系结构。研究结果表明:政府干预、投融资风险、建设成本超支、设计变更是关键风险因素,环保问题、不可抗力是重要关注对象。同时根据分析结果提出建议,以期为海绵城市PPP项目建设管理提供一些参考。 相似文献
7.
8.
在山洪灾害分析评价工作中,采用不同河道断面作为控制断面时,根据曼宁公式计算的相应于成灾水位的成灾流量存在较大差异,对此提出了利用水力半径对水位流量关系进行修正的方法。通过取不同控制断面水力半径平均值,利用各个控制断面的湿周,得到修正后的控制断面面积,进而计算出修正后的流量,取各个断面修正后的流量均值或最大值作为计算成果。利用能量法计算了河段的平均流量,并与修正后的成灾流量进行对比。以湖北省宜昌市桥边镇桥边河河段和该镇松门溪河段为例进行了流量对比分析。两河段修正后的成灾流量分别为739.1 m~3/s和94.6 m~3/s,与能量法得到的成灾流量接近,表明根据水力半径对流量修正的方法具有一定的合理性。 相似文献
9.
10.
DP590是冷轧高强钢代表性产品之一,对其生产工艺要求极为严格。生产中由于存在带钢边部温降,其边部、中部力学性能波动较大,然而沿带钢宽向的全域力学性能评价是生产工艺参数调整的重要参考。目前采用的抽样、有损检测方法不能满足性能沿带钢宽向整体、全域的评价要求。微磁检测是一种无损、高效的性能评价方法,基于微磁原理,采集得到的多种磁特征与相应位置的力学性能相关。选用首钢顺义冷轧公司生产的DP590高强钢为研究对象,分析了多种微磁特征与其屈服强度、抗拉强度及断后伸长率(A80)之间的相关性,利用神经网络方法建立了相应的定量预测模型,模型预测精度在93%以上,可用于实际生产。 相似文献