基于空间六点不变量的道路立体目标识别方法

城市道路中常设置具有3D效果的平面路障或标志物,其具有高度的立体性和真实性,导致行人和辅助驾驶系统误判而造成严重事故,因此需要对道路立体目标进行识别,以获得真实路面情况。常见的射影不变量如交比是基于共面五点计算的,存在局限性,论文提出一种基于空间点元素的几何不变量计算方法,把空间元素的共点和共线用具有物理意义的量来表示,通过合理搭建把空间元素巧妙转化为共面关系。该几何不变量只依赖点的空间坐标,与投影视角、摄像机参数等无关。在三维造型软件SolidWorks上进行模拟实验,并用该计算方法对真实道路上的真假3D物体进行了测验,最终实测实验验证依据空间六点计算得到的几何量可用于道路立体目标的识别。