机器人三维空间无碰撞路径规划

本文介绍了机器人操作手在三维空间中的一个路径规划系统。它通过对三维环境障碍物进行两次投影,从而把复杂的三维规划问题简化为在二继投影面上进行规划。并根据机器人的几种典型姿态,设计了一种路径搜索算法,使得系统以局域搜索的代价,得到全局较优的规划路径。系统在MicroVAXⅡ上运行,达到了实时速度。     

一个对象级机器人任务描述语言

本文介绍一个对象级机器人装配任务描述语言ZRTDL.该语言用装配对象的操作序列描述机器人作业,并借助装配世界模型、空间位置推理和运动规划等技术产生具体的机器人运动命令.     

一个基于分层推理的机器人抓取规划系统

本文给出一个基于分层推理的机器人抓取规划系统 KBGS.该系统把对象的知识分成经验知识和精确知识两个层次,并首先使用经验知识进行抓取方案的规划,一旦输出一个适合于环境和任务的用符号形式描述的抓取方案,就使用对象的精确知识进行具体的抓取参数的推理.     

CAD／CG在机器人离线编程中的应用

机器人离线编程是机器人应用的重要工具，它与ＣＡＤ／ＣＧ技术紧密相关，本文讨论ＣＡＤ／ＣＧ在我们开发的装配机器人离线编程系统ＡＲＰＳ中的应用，包括机器人世界的几何建模、运动位置的推理、碰撞检查和计算机动画。     

基于知识的通用PLC编程及实时图形仿真

本文介绍了基于知识的通用ＬＣ编程及实时图形仿真方法。     

一个机器人仿真系统

本文介绍了作者在IBM-PC微机上实现的一个机器人仿真系统.该系统能显示机器人及其环境的三维图形,对机器人的运动学问题进行仿真。系统以交互方式工作,有较强的图形编辑功能和仿真功能.     

基于神经网络的图象编码预测器的实现

提供了一种基于神经网络的ＤＰＣＭ的编码方法。它通过基于图象实例的训练，可以处理一些线性预测方法所不能处理的高阶特征以及非线性相关性。并由此方法设计了一种典型的预测器—２Ｄ－ＮＮＡＤＰＣＭ预测器，且提出根据不同图象的信息和要求进行人为分块，以达到更好的编码效果。     

通用PLC控制任务表的构造方法

介绍了通用ＰＬＣ控制任务表的构造方法。采用控制任务表描述ＰＬＣ控制任务：描述完控制任务后可自动生成目标ＰＬＣ源代码。     

一种机器人程序设计语言

本文论述我们自己设计和实现的机器人语言 ZDRL。这是一种面向运动的语言,用户程序采用解释执行的方式。语言系统提供了一个良好的程序开发环境,用户可进行对程序的编辑、调试、执行和存取操作。该系统已在 IBMPC 微机上实现。并已应用到 Rhino 机器人的控制上。