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在现有压电泵研制基础上,开发了一种基于压差原理的微流量传感器并将其集成到压电泵闭环控制系统中,实现了压电泵输出试剂体积精确闭环控制.通过理论计算,指出了传感器的设计原理和传感器芯片设计原则,进而完成了传感器的封装;为方便观察传感器检测的流量信号,设计了传感器信号的显示模块;通过实验实现了传感器信号的标定和性能的测试;最后搭建压电泵闭环控制系统,并引入了模糊P ID控制算法进行精确体积试剂分配控制,通过试剂分配测试实验表明,当期望分配体积100μL时该系统试剂分配偏差小于0.1μL,具有较好的精度. 相似文献
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高速高精度平面并联机器人模糊自调整PID控制方法的研究 总被引:5,自引:0,他引:5
针对推力波动、负载变化等非线性因素对高速高精度平面并联机器人系统稳定时间的影响,本文设计了一种新颖的模糊自调整PID控制器:系统的位置偏差较大时,采用PI控制器,保证系统的平滑、稳定;当系统发出停止命令后,引入模糊增益参数自调整机构,加快静差消除.模糊增益参数调整机构采用“一维输入-二维输出”的推理结构,消除了参数调整中的“耦合影响”;为缩短整定时间,减少整定参数的数量,不同增益,误差E的模糊论域划分各不相同.经实验验证:引入该模糊自校正PID控制器后,机器人系统的稳定时间有显著改善. 相似文献
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