基于激光雷达的复杂背景多人检测跟踪方法

针对复杂背景中的虚警点问题,提出一种前景点相关背景滤除方法。采用速度、角度等多信息协同的最大似然估计法及自适应滑动窗口法,完成多目标同时运动及交叉运动的精确检测与跟踪,能使激光雷达适用于室内、室外复杂背景下的人员跟踪检测。数据测试结果表明,该方法能有效地抑制背景虚警点的产生,可应对多目标复杂情况,鲁棒性高。     

多声测传感器阵列高维角度坐标自适应标定方法

声音传感器阵列实现定位与跟踪之前必须准确标定阵列的方位,提出了一种基于已知声源点坐标的最优估计方法。该方法包括建立了标定值与噪声环境下观测角度的模型关系;采用最大似然方法确定了代价函数;针对高维未知量求解问题,使用粒子群优化方法得到高精度参数估计值,实现了非手动非专业设备辅助的自学习标定。经过实际数据测试与仿真分析,不同噪声环境下系统可实现稳定收敛与准确标定,可扩展为更多阵列同时标定,时间代价低,有效且便利地解决了实际问题。