基于无线网络的嵌入式机器人控制系统

随着网络的飞速发展,基于网络的机器人远程控制日益受到了人们的重视;同时以往的基于各类单片机的移动机器人已经不能满足当前机器人发展的需要.有鉴于此,本文提出基于嵌入式系统和无线网络的移动机器人的远程任务重构和远程实时控制解决方案.系统以ARM9嵌入式LINUX系统作为移动机器人主控器,其对下位运动控制器的精确运动控制通过串口通信实现,与远程PC机之间的无线通信通过LINUX系统下的SOCKET网络通信建立的嵌入式服务器实现.实验证明,基于网络的嵌入式控制系统在机器人中的应用大大提高了机器人的处理能力和通信能力,增强了机器人的智能性.     

移动机器人控制系统结构的研究与进展

在分析移动机器人的特点与应用的基础上,从控制与自治技术研究角度回顾了移动机器人的研究进展,分析了移动机器人的控制模式和常见的一些控制系统,并讨论了各自的优缺点。指出了移动机器人控制框架研究的方向和特点,分析了现有的一些控制框架。结合传感器网络的发展,预测了移动机器人与传感器网络结合的发展趋势,分析了传感器网络环境下移动机器人控制框架所面临的挑战和策略,给出了一种可行的控制框架。     

基于嵌入式Linux的移动机器人控制系统设计

介绍了一个以嵌入式Linux系统为核心的移动机器人控制系统的设计与实现，阐述了运动控制与传感模块、主控制模块、人机交互界面和无线通信模块。该系统具有良好的可扩展性和可移植性。在无线通信模块中，集成了Zigbee协议，从而为无线传感器网络与移动机器人的协作性研究提供了可能。实验表明，该系统可以实现机器人的复杂控制。