强化水资源管理与保护保障金华市经济社会可持续发展

浙江省金华市总面积10918km2,境内河流分属钱塘江、瓯江、曹娥江、椒江四大水系,多年平均水资源总量86.03亿m3,人均水资源占有量为1906m3.随着经济的持续快速发展,金华市水资源短缺、水灾害、水污染、水土流失等问题越来越突出,因此,统筹考虑水资源的综合利用和优化配置,强化水资源的管理和保护,为经济的持续发展创造条件,已成为全市上下高度重视和广泛关注的问题.     

基于幂次趋近率的机械手滑模控制系统

为实现对机械手的快速高精度跟踪,采用滑模变结构控制算法对机械手进行控制。针对机械手在趋近滑模面的过程中所存在的抖震问题,在基于模糊补偿的鲁棒自适应控制的基础上,设计了一种基于趋近率的自适应模糊滑模机械手控制系统,使得系统能更快的趋近滑模面,削弱系统抖震现象。基于Matlab/Simulink仿真平台上搭建了机械手控制系统,仿真结果表明,加入趋近率能加快系统趋近滑模面,提高了系统的稳定性和跟踪性能。