基于相对速度的选择性避障方法的研究

从运动学的角度分析了碰撞的原因,从碰撞问题的根本上着手解决避障问题。利用相对速度和机器人前进方向的夹角对避障区内的障碍物进行筛选,很大程度上避免了不必要的避障动作,增加了机器人接近目标的机会。实践证明了该方法的可用性和有效性。     

机器人视觉技术在活塞在线识别与分选中的应用研究

提出一种机器人手-眼视觉分步动态目标定位方法,实验中保持摄像机图像平面与工作台平面平行并对摄像机的拍摄高度进行设定,最终将目标定位在图像的中心位置。在目标类型识别过程中,采用BP神经网络技术识别目标表面的字符,实现对目标类别的判定。这两种方法相结合,用于活塞的在线识别与分选,由活塞表面的字符信息及活塞定位信息引导末端执行器完成对活塞的准确分选。     

图像检测技术在工件在线分选中的应用

基于某活塞生产厂的活塞在线检测与分选需求,将计算机视觉检测技术应用于活塞在线视觉检测与分选中,开发出一套计算机视觉检测与分选系统.实践表明该计算机视觉检测与分选系统满足了生产实际的需求,实现了活塞的在线计算机视觉检测与自动化分选.