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相贯线焊接接头是一种复杂的空间曲线焊缝形式,给焊接运动控制提出了较高的要求.本研究从相贯线数学模型出发,运用D-H方法建立运动学逆解模型,基于整体考虑实际焊接需求的机构设计与简化控制策略思想,提出一种具有四自由度的并联式焊接机器人实现整体旋转、升降及焊枪手腕机构的解耦控制.以一种斜插相贯线轨迹为例,通过运动仿真,初步验证了所设计的机构及控制策略的正确性.最终制作出并联结构相贯线机器人实物.本研究设计的机器人具有小型化、高刚度、运动解耦的特点,为实现精确的运动轨迹控制提供硬件准备. 相似文献
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对于低等级的计算机视觉任务来说,图像去雨一直是一个热点问题.由于图像中雨线的密度不均一,导致单张图片中去雨成为极富有挑战性的问题.针对目标图像重点关注的两个部分:图像的整体结构和图像的细节,本文提出一种新颖的多流特征融合的卷积神经网络算法,通过多样的网络框架呈现优越的性能.该网络算法采用三条分支网络提取复杂多向的雨线特征,并运用级联的方式特征融合,通过与原图像结合去除有雨图的雨线,再经过细节加强网络获得高质量的无雨图.在合成的数据集以及真实雨图集下的去雨性能表明,所提出的算法与现有的基于深度学习的去雨算法相比,能够在去除雨线的同时保留更多的细节,保证了图片的质量. 相似文献
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针对通信窃听问题,以"内生安全光通信理论与技术研究"项目为研究背景,从信息层面、载波层面和调制后的信号层面,介绍了光纤物理层安全传输的现有技术发展。提出了一种基于量子噪声流加密的光纤物理层安全传输技术,将离散傅里叶变换扩展的正交频分复用(DFTs-OFDM)引入基于正交幅度调制(QAM)的量子噪声流加密传输系统,在保证高频谱利用率的同时,有效抵御非合作方的窃听。研究结果表明:该传输技术实现了10 Gb/s的传输速率、无中继传输距离达300 km的光纤传输,且Q因子超过9,信息截获概率低于0.001%。 相似文献
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