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为提高基于内窥镜的腹腔微创手术机器人系统的手眼协调一致性,提出了一种主从控制方法.基于旋量理论建立从手系统的正逆运动学模型,基于运动模型提出内窥镜坐标系下的主从运动控制算法,该算法包含了运动的一致性控制、相对运动控制和比例运动控制.主手的腕部为被动方式(无电机驱动),不能在任意位置保持静止,在手术开始、中途中断或调节主手工作空间时,主手和从手姿态不能保持一致.为此,开展3种辅助功能实现研究,分别为主从姿态配准、手术器械更换和主从二次映射.最后进行了套环和穿线实验,这两组实验最大空间位置误差均小于1 mm,说明该算法可有效地提高手眼协调的一致性. 相似文献
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采用BOD5/CODCr和OECD-301B两种方法对改性胶原蛋白施胶剂(MCSA)的生物降解性进行研究,并与常规施胶剂烷基烯酮二聚物(AKD)和苯乙烯-丙烯酸酯共聚物(SAE)的生物降解性进行评价与对比。结果表明,MCSA、AKD和SAE的BOD5/CODCr分别为0.32、0.28和0.21,分别属于可降解物质、降解性差物质和难降解或不可降解物质;采用OECD-301B法,第28天的生物降解性指数(IB)分别为102.55%、95.63%和92.11%,分别属于可降解物质、难降解物质和难降解物质。两种方法得出的结论一致,其生物降解能力由大至小依次为MCSAAKDSAE;同时探讨了分子结构与生物降解性的关系,MCSA与SAE分子中同样具有苯结构,但MCSA具有极性强、生物亲和能力好的特点,所以MCSA降解性较好。分析结果表明化学品的结构对其生物降解性的影响需综合考察。 相似文献
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随着工业生产对环境的影响越来越受到社会的广泛关注,各类工业污染的处理方法得到了进一步的重视。其中,热处理工业生产过程中产生的油烟问题,由于其对环境和人体健康的潜在危害,更是吸引了人们的关注。热处理油烟的有效收集和净化处理是环保工作的重点任务。 相似文献
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针对露天金属矿山的供矿质量不稳定的现状,响应智能矿山发展的需求,研发了具有地形生成与配矿计算集合的矿石质量智能控制系统。系统的地形生成功能采用C++语言编制,利用Open GL可视化平台完成区域骨架构建、地形填充,实现开采现状模型品位更新及矿量统计,从而为矿石质量控制提供基础。根据矿石质量优化需求,以多目标函数描述配矿问题,构建数学模型,采用遗传算法求解,得到优化方案后将其显示于三维模型系统中,在优化矿石质量的基础上达到矿山数字化、智能化管理,对于大中型露天金属矿山具有重要的现实意义。 相似文献
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航空商用发动机组件尺寸精度要求较高,且组件焊接后盘心位置不能进行机械加工,因此采用数值模拟的方法对转子组件进行焊接变形预测. 试验将基于热弹塑性理论计算提取固有应变数值;通过理论计算得到GH4169合金电子束焊缝的固有应变值,分析焊接工艺参数对焊缝固有应变的影响规律;建立结构件模型,分析焊接工艺、焊接顺序及工装条件下组件焊接变形. 结果表明,相比于第一,第二和第三级盘,第四级盘心轴向变形最大,且通过增大扫描速度和改变约束方式的方法可以有效减小焊接变形,从而完成对转子组件焊接变形进行预测和控制. 相似文献
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