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室内移动机器人的视觉定位方法研究   总被引：7，自引：1，他引：6  
潘良晨  陈卫东 《机器人》2006,28(5):504-509
针对地图未知的室内环境下的定位问题,提出了一种基于特征跟踪的视觉里程计方法．利用单目摄像头提取和跟踪环境特征点集,进而根据观测模型利用扩展卡尔曼滤波算法估算出机器人的位姿．办公室环境中的定位实验证明了方法的有效性．  相似文献   
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