散乱堆叠药盒三维视觉抓取系统设计

针对药物生产线上药品分拣、包装等繁重的工作任务,设计了基于三维视觉的散乱堆叠药盒抓取系统。根据药盒点云数据均为特征均匀的矩形或方形平面这一特征,基于点云预处理与区域生长算法设计了堆叠药盒场景点云的分割算法,并提出了通过计算药盒上表面点云质心以及质心点表面法线获取药盒位姿的方法。实验结果表明：系统能够准确地完成场景点云分割,准确地获取位姿信息,精度高,鲁棒性好,适用于散乱堆叠药盒的抓取。