滑移转向机器人不确定度分析及路面识别方法

传感器的不确定度是移动机器人定位中的关键问题。文章对Pineer3-AT滑移转向机器人在转弯时运动学状态进行分析,发现了滑动偏差受地面与轮的摩擦系数及左右两轮的速度影响,滑动偏差的大小即为里程计的不确定度,通过Adams与Matlab/Simulink联合仿真实验得到了在不同地面不同轮速的滑动偏差的大小多组数据,并对结果拟合,建立了滑动偏差模型,并通过实验进行了验证对比。对结果分析,可以得出,摩擦系数越大,在相同速度下滑动偏差越小,根据这一特性,提取小车在不同轮速下的滑动偏差作为地面分类的原始数据。通过k-近邻(KNN)方法,对地面进行分类,识别率达到70%以上。     

碳纤维增强环氧树脂复合材料层合板干涉连接插钉轴向力建模与分析

碳纤维增强环氧树脂复合材料（CFRP）构件干涉配合连接的插钉轴向力过大会引起层合板弯曲和分层,严重影响产品的安全性。针对CFRP层合板的高锁螺栓干涉连接过程,分析了其制孔、插钉及拧紧等装配连接工艺,将其干涉插钉过程划分为4个阶段,并对各个阶段进行了详细的力学行为分析;对螺栓杆处和倒角处的挤压力和摩擦力分别进行力学建模,并结合各作用力的边界条件与阶段划分,构建了干涉插钉全过程的轴向力模型;通过ABAQUS有限元模拟了CFRP层合板干涉插钉工艺过程,并开展了干涉螺栓安装实验,对比分析了层合板孔周径向挤压应力分布和插钉轴向力变化规律,解析结果与模拟和实验结果吻合较好,为后续CFRP层合板的插钉分层损伤和工艺优化研究奠定基础。      

电梯滚动导靴横向隔振性能分析与优化

为研究高速电梯滚动导靴的水平隔振性能,采用理论建模与仿真结合的方法完成了对轿厢系统的横向振动分析.首先对电梯横向振动的原因及振动评价指标进行分析;然后对轿厢系统进行简化,建立导靴-1/4轿厢系统2自由度水平动力学模型,进而基于ADAMS进行了电梯水平振动仿真,并对比仿真与理论计算结果,分析了电梯轿厢的水平振动特性;最后...