基于模糊补偿的康复机器人的自适应滑模控制研究

针对下肢外骨骼机器人不确定模型及摩擦因素的轨迹运动控制问题,提出了一种基于模糊补偿的自适应滑模控制(FCASMC)方法。首先利用滑模控制思想设计非线性滑模面,设计滑模控制器实现系统的稳定性;接着采用模糊控制方法对其机器人中关节运动存在的未知摩擦项进行模糊补偿与逼近,减少未知摩擦项和外扰动等因素下对系统带来的稳定性影响;最后还采用了鲁棒项来消除补偿逼近误差所带来的影响,也可减少滑模方法所带来的抖振问题,从而使整个系统的稳定性进一步提高。最后,基于Lyapunov定理对所设计的控制器进行稳定性证明和仿真。仿真结果表明,设计的控制器可以很好地对不确定摩擦项进行补偿,机器人的关节运动轨迹跟踪能实现全局跟踪,提高了在今后实际工程中的应用研究价值。     

自动化控制优缺点探讨

当前,随着电气自动化控制技术的不断完善,整个电力系统领域的发展与运作已彻底离不开电气自动化控制技术。基于此,本文将以电气自动化控制技术为研究对象,首先从该技术的概念分析,分别对电气自动化控制技术的优点及缺点进行详细分析,并在此基础上提出优化电气自动化控制技术缺点的有效措施。以此期望为我国电气自动化控制技术的应用提供参考。     

PLC控制优缺点探讨

社会在不断进步,事事也都在不断的进行更新、创造,教育也不例外。不仅是教学方法在提升与进步,而且教材在改编和排版上也越来越现代化,学习的内容也更加贴近生活,与现如今的生活联系越来越紧密。PLC作为如今电气行业中应用较为广泛的一门学科,对我们实际的生活更是影响很大,其价值不言而喻,但是任何的技术都并不是十全十美的,PLC控制也存在一定的不足,本文就PLC控制的优缺点进行探讨。