履带式机器人承重减震装置的优化设计

为了提高履带式机器人在崎岖地面行驶时的平稳性和机动性,设计了一种承重减震装置,该装置对小幅高频震动和大幅低频震动都有明显的缓冲吸收效果。通过在Adams软件中的运动学和动力学仿真,以装置上的弹簧最小弹力值为优化目标,对该装置进行了优化设计,提升了该装置的使用性能;为了提高相关设计工作的效率,以AutoCAD2010为依托平台,利用ObjectARX2010对该装置所在子系统进行了二次开发,采用模块化、参数化、智能化思想,开发出人机交互友好、参数化驱动图形的相关图形生成库,既提高了设计效率,又便于将不同参数下的承重减震装置图形进行比较,有助于设计者把握设计质量。     

一种冗余机械臂的多运动障碍物避障算法

冗余机械臂的避障问题一直是工业机器人应用领域的研究热点之一;为了改进传统避障算法的不足,提出了一种多运动障碍物的避障算法;该算法利用各障碍物的运动状态得到与机械臂之间的最小预测距离,并将其利用雅可比转置矩阵转化为机械臂对应杆件上的躲避速度,再将躲避速度引入梯度投影法中求得机械臂的关节角速度,并通过积分得到避障运动中机械臂的关节角度值,在完成末端轨迹跟踪的同时实现冗余机械臂的实时避障;利用一款七自由度冗余机械臂对该算法进行了仿真验证,结果表明该算法能有效实现冗余机械臂对多运动障碍物的避障。     

冗余自由度工业机器人模糊自适应PID控制研究

为提高汽车生产中涂胶工序的工作效率和空间利用率,改善机器人避障性能,设计了一款具有7自由度的冗余度工业涂胶机器人,并对其控制方法开展研究。针对现有PID控制方法应用于非线性时变的多自由度多刚体串联式开链系统时,控制效果有限、难以达到系统精度要求等问题,基于传统PID控制和模糊自适应控制算法,提出了一种带有重力补偿的模糊自适应PID混合控制方法。该方法在对冗余度工业机器人进行动力学分析的基础上,基于牛顿-欧拉分析法建立了冗余度机器人动力学模型,基于动力学分析设计了带有重力补偿的模糊自适应参数整定PID控制策略,建立了控制器模型,通过Matlab仿真实验表明,具有模糊自适应参数整定PID控制较有重力补偿的传统PID控制具有更好的控制效果。     

对兵地融合背景下昆玉市空间发展战略的思考

兵团城市是我国独一无二的城市类型,绝大部分成立时间短,与周边地方城镇未能较好地融合发展。以第十四师昆玉市为例,将兵地融合理论与空间分析方法结合,识别其产业、人口与城镇建设三方面的核心问题及其与周边地方区域的融合发展程度,并以此为依据,提出三方面空间发展战略：产业融合发展上应建立协调机制,明确其主导产业,形成“一核一轴四区”的产业总体格局;人口发展与流动融合上应采取自上而下与自下而上相结合的城镇化战略,推动兵地人口要素流动,并完善昆玉市保障性住房体系;城镇建设融合上应构建区域兵地共同体和以交通发展轴为联系的城镇群,推动兵地生态共治共建,明确各城镇在区域中的职能与具体发展方向。