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采用二自由度平面机器人结构作为涂胶机的基本结构,对二自由度平面机器人结构进行了研究。介绍了二自由度平面机器人运动的正向和反向求解。研究了直线和圆弧轨迹的插补算法,开发了适合二自由度关节型机器人的轨迹插补器。 相似文献
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