一种高分辨力柔性触觉传感器

本文描述了一种基于全内反射原理，用透明橡胶材料作为波导板的柔性触觉传感器。该传感器除具有一般刚性波导板触觉传感器的高分辨力等特点外，还具有柔性好，力灵敏阈值低，不怕碰撞等特点，该传感器特别适合装在智能机器人手爪上，为机器人系统高效率地获取物体形状，位置和姿态信息，实现智能抓握物体，操作物体等功能提供了有效的手段。     

组件感知的高分辨率三维物体重建方法

基于体素表示的三维物体重建计算代价会随着体素分辨率的增加呈立方增长.为了缓解这一问题,提出组件感知的三维物体重建方法,将三维物体分解成多个组件,通过预测组件几何结构和组装组件的方式重建三维物体,从而将高分辨率三维物体的重建问题分解成一系列低分辨率组件的重建问题.组件感知的三维物体重建方法使用组件位置预测模块预测所有组件的位置;使用组件特征提取模块融合组件表观特征与组件几何特征生成组件联合特征;使用组件几何结构重建模块根据组件联合特征重建组件的几何形状;最后将所有组件按其位置信息组装成高分辨率的三维物体.实验使用ShapeNet数据集在一个拥有12 GB内存的NVIDIA 1080 Maxwell GPU上进行.对比方法包括一个基于八叉树的高分辨率重建方法、一个基于LSTM的低分辨率重建方法和一个使用编码器-解码器架构的Baseline方法.高分辨率重建结果显示,组件感知的三维物体重建方法能够以较小的计算代价取得满意的高分辨率三维物体重建精度.在低分辨率重建实验上,该方法也取得了更高的重建精度,在13个类别上的平均精度达到了0.618.     

基于表情相似性的人脸表情流形

在图嵌入(graph embedding)的框架下提出一种根据表情相似度构建邻接权重图的方法来学习人脸表情子空间.数据集中人脸图像的表情以半监督-学习的方式来估计,人脸图像之间的表情相似性由表情模糊隶属度矢量之间的内积来度量,与个体、光照、姿态等人脸差异无关.在得到的子空间内,相似表情的人脸图像位于流形上的邻近位置,表情数据在子空间内按语义的分布很好地揭示了表情模糊、演变的特性.在Cohn-Kanade人脸表情数据库和实验室自行采集的人脸表情数据集上的实验结果说明了该方法的有效性.因此,该方法可以很好地应用于各种基于人脸表情识别的人机交互中.     

Practical Algorithm for Real-Time Panorama Mosaic

A real-time algorithm for cylindrical panorama mosaic from un-calibrated images is presented, A novel scheme based on feature matching is proposed to align the images, Feature candidates are extracted with Plessy＇s corner detector and then are matehed between eonsecutive frames based on FFT, Overlays between consecutive frames are detected with an improved two-step feature matching. Finally, the images are stitched by fusing in accordance with the found seam linked matched features. This method can be implemented efficiently and show robustness to varying illumination and perspective distortion.     

带有倾斜因子的摄像机自标定方法

摄像机自标定是三维重建技术的基本问题 ,得到许多学者的大力研究 .为了简化摄像机自标定过程 ,一般假设摄像机内参数中的倾斜因子为零 ,然后对主点和焦距进行自标定 .但在摄像机模型为完全的射影模型时 ,即当倾斜因子 (Skew Factor)值较大时 ,则使用上述假设得到的自标定参数误差较大 ,有时甚至无法得到结果 .为了对倾斜因子值较大的摄像机进行准确标定 ,提出了一种当摄像机的倾斜因子已知但不为零时的摄像机自标定方法 ,试验结果证明该方法可以得到比较准确的摄像机内参数 ,并可使得后续的三维重建得到较好的结果 .     

一种基于视觉的手指屏幕交互方法

本文提出了一种新的基于视觉技术的手指屏幕交互方法,利用手指在屏幕上的移动和点击等动作完成与计算机的交互.该方法使用两个摄像头从不同视角实时拍摄计算机屏幕,结合人手肤色和轮廓信息对手指进行实时跟踪,并根据两幅图像中的指尖位置和摄像头参数来判断指尖是否接触屏幕.实验结果表明,该方法可以完成鲁棒的手指跟踪和准确的点击检测,对光照条件没有严格的限制,实现了自然友好的人机交互操作,可以运用于智能交互、数字娱乐、穿戴计算等多种应用场合.     

高速大容量自动集中监控系统的设计

本文提出如下设计思想，可以有效地缓解大容量自动集中监控系统监控容量与响应时间之间的矛盾：1．缩短系统主机与分机之间的通讯联络时间，2．设立系统分机状态信号；3．用系统分机状态信号和线路状态信号作为通讯联络的应答信号，实践证明，按照本方法实现的系统监控容量大，响应时间短，系统成本低。     

视觉注意力检测综述

人类能够迅速地选取视野中的关键部分,选择性地将视觉处理资源分配给这些视觉显著的区域.在计算机视觉领域,理解和模拟人类视觉系统的这种注意力机制,得到了学界的大力关注,并显示出了广阔的应用前景.近年来,随着计算能力的增强以及大规模显著性检测数据集的建立,深度学习技术逐渐成为视觉注意力机制计算和建模的主要手段.综述了视觉注意力检测的最新研究进展,包括人眼关注点检测和显著物体检测,并讨论了当前流行的视觉显著性检测数据集和常用的评估指标.对基于深度学习的工作进行了综述,也对之前代表性的非深度学习模型进行了讨论,同时,对这些模型在不同的数据集上的性能进行了详细评估.最后探讨了该领域的研究趋势和未来的发展方向.     

一种基于最小割的稠密视差图恢复算法

针对经典最小割算法计算量大和适应性不足的问题,提出一种改进的基于网络最小割计算稠密深度图的全局优化方法.首先,根据视差变化与不连续区域之间的关系,定义了具有一定适应性的平滑约束和遮挡约束,然后使用网络最小割算法,求解遮挡情况下的稠密视差.其次,在分析最小割算法复杂性的基础上,给出了一种受限α-扩展(α-expansion)操作,该操作根据灰度连通性和特征点匹配的结果对每次网络构造的顶点进行控制,减少网络中顶点和边的数目,可有效提高计算效率.实验结果显示,该算法在保证视差恢复准确性的前提下,能以较快的速度计算出较理想的稠密视差图.     

摄像机沿光轴运动下的场景三维重建

讨论了采用针孔摄像机进行摄像机沿光轴运动下的场景三维重建的方法．基于摄像机轴向运动的特点和性质,利用该方法找到图像间的缩放因子,进而解决了轴向运动下的特征匹配;采用Sturm的摄像机自标定方法得到摄像机的内外参数;从而实现了摄像机沿光轴运动下的场景三维重建．