六自由度检修机械臂合理路径规划系统设计

为减少六自由度检修机械臂抓取动作花费的时间,设计一种六自由度检修机械臂合理路径规划系统。此次研究的系统硬件部分主要包含主控制器、伺服电机控制器与通信模块。系统软件部分,计算出机器人与障碍物之间的距离,并计算出所有机器人上点与障碍物之间的距离,采用设置虚拟障碍物的创新型人工势场法进行路径规划,避免传统人工势场法的弊端,以保证机器人与障碍物之间有一定的安全距离,以此完成六自由度检修机械臂合理路径规划。实验结果表明,在有障碍的情况下,此次研究的六自由度检修机械臂合理路径规划系统在2~4 min之内就能够完成抓取动作,并且此次研究的系统控制后的关节曲线较为平稳,证明此次研究的六自由度检修机械臂合理路径规划系统具有较好的控制效果,满足了系统设计需求。     

定子套加热设备的研究及其电气系统设计

根据加热设备的实际需求,改变定子套的传统加热方法,对定子套感应加热专用设备进行了研究,以高频机为热源,采用信息技术、现代控制技术、机械结构设计等技术,对其设备结构和电气系统进行了设计和研究,主要包括设备的运行流程以及其电气系统原理图等。利用可编程逻辑控制器(PLC)实现对高频机以及外围设备等附件单元的控制,使其实现了对定子套进行高效、自动化加热以及规模化,使其具有节能,污染小等优势。经过实际的应用取得了良好的效果,满足了企业生产和设计要求。     

基于ADAMS及ANSYS的低压开关操作机构优化研究

为解决低压开关操作机构强度不足的问题,对其关键零件的结构进行了优化。将ANSYS应用到产品操作机构强度检验中,开展了关键零件各个铰接位置的外载变化曲线分析,建立了产品操作机构三维模型仿真和样机实验之间的关系,提出了改进产品机构强度的方法;在实际样品上通过使用ANSYS软件,根据仿真数据修改零件模型,并反复校核零件强度,对该零件模型进行了客观的评价,对实际产品相关机构进行了校核试验;依据分析结果修改了零件模型,去除了对零件受力影响不大的部分,并替换了材料。结果表明:仿真过程及参数正确,最终强度校核可满足设计要求。     

薄膜复合粘接工艺的PID控制优化分析

为块状物薄膜复合粘接工艺提供精确可靠的控制方案,根据不同薄膜复合粘接工艺进行分析得到电机控制特征,并与传统的控制方法进行控制效率对比,对茶砖薄膜复合粘接的步骤加以确定并使用PLC实现粘接系统控制,通过PID策略分析和MATLAB仿真后,选择得到块状物粘接控制方案,粘接过程中的各阶段的阶跃响应曲线,下料时间有效缩短为其定重时间的80%以上,并缩短原有下料时间25%-34%。通过使用合适的PID控制方案有效地优化了原有粘接工艺,为实际应用于相关生产过程中提供科学的理论支持。     

煤矿通风机监控系统应用研究

以某煤矿的通风机监控系统为对象,对系统的设计及应用情况进行了详细研究。在对煤矿通风机系统布局进行简要概述的基础上,对其监控系统的整体方案进行了设计,系统可划分成为现场测量、基础控制和监控管理3大部分。从监控系统的硬件和软件程序2个层面进行了详细的介绍与研究,其中PLC控制器选用的是S7-200型。将设计的监控系统成功部署到了煤矿通风机工程实践中,对运行结果进行现场测试,发现使用监控系统后通风机的运行质量和效率均有了明显提升,矿井的温度、风速、瓦斯浓度均得到了改善,为煤矿生产安全奠定了良好的基础。     

磁控溅射镀膜技术的研究及发展趋势

综述了磁控溅射镀膜技术在非平衡磁场溅射、脉冲磁控溅射等方面的发展,利用新型的磁控溅射镀膜技术可以实现薄膜的高速沉积、高纯薄膜制备以及提高反应溅射沉积薄膜的质量等,并进一步取代电镀等传统表面处理技术。并阐述磁控溅射镀膜技术在电子、光学、表面功能薄膜等许多方面的应用。